[實(shí)用新型]一種擺式球形機(jī)器人及其控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922006875.3
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN211167161U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬恒;霍建文;張華;郭明明;楊茂桃;陶天平
• 申請（專利權(quán)）人: 西南科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 陳選中

1.一種擺式球形機(jī)器人，其特征在于，包括球形殼體(1)、及設(shè)置在所述球形殼體(1)內(nèi)的轉(zhuǎn)動單元和擺動單元；

所述轉(zhuǎn)動單元包括第一法蘭盤聯(lián)軸器(21)、第二法蘭盤聯(lián)軸器(22)、箱型轉(zhuǎn)軸(7)、第一步進(jìn)電機(jī)(31)和第二步進(jìn)電機(jī)(32)，所述第一步進(jìn)電機(jī)(31)和第二步進(jìn)電機(jī)(32)呈對稱固定設(shè)置在箱型轉(zhuǎn)軸(7)兩端，所述第一步進(jìn)電機(jī)(31)與第一法蘭盤聯(lián)軸器(21)轉(zhuǎn)動連接，所述第二步進(jìn)電機(jī)(32)與第二法蘭盤聯(lián)軸器(22)轉(zhuǎn)動連接，所述第一法蘭盤聯(lián)軸器(21)和第二法蘭盤聯(lián)軸器(22)還分別與球形殼體(1)固定連接；

所述擺動單元包括第一直行電機(jī)(61)、第二直行電機(jī)(62)和擺錘(5)，所述擺錘(5)設(shè)置在箱型轉(zhuǎn)軸(7)中心位置，所述第一直行電機(jī)(61)和第二直行電機(jī)(62)呈對稱固定設(shè)置在箱型轉(zhuǎn)軸(7)兩側(cè)且分別與擺錘(5)轉(zhuǎn)動連接。

2.如權(quán)利要求1所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，所述第一步進(jìn)電機(jī)(31)和第二步進(jìn)電機(jī)(32)分別與箱型轉(zhuǎn)軸(7)通過螺栓緊固連接。

3.如權(quán)利要求1或2所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，所述第一步進(jìn)電機(jī)(31)與第一法蘭盤聯(lián)軸器(21)通過緊定螺釘連接。

4.如權(quán)利要求1或2所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，所述第二步進(jìn)電機(jī)(32)與第二法蘭盤聯(lián)軸器(22)通過緊定螺釘連接。

5.如權(quán)利要求1所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，所述第一法蘭盤聯(lián)軸器(21)和第二法蘭盤聯(lián)軸器(22)分別與球形殼體(1)通過螺栓緊固連接。

6.如權(quán)利要求1所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，還包括控制板(8)和電池(4)，所述控制板(8)和電池(4)呈中心對稱固定設(shè)置在箱型轉(zhuǎn)軸(7)兩側(cè)。

7.如權(quán)利要求6所述的擺式球形機(jī)器人，其特征在于，所述控制板(8)和電池(4)分別通過粘性材料附著在箱型轉(zhuǎn)軸(7)上。

8.一種擺式球形機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求7所述的擺式球形機(jī)器人及集成在擺式球形機(jī)器人控制板上的主控芯片、直行電機(jī)驅(qū)動芯片、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片、藍(lán)牙模塊、電壓采集模塊、溫濕度傳感器模塊、陀螺儀、降壓芯片，所述主控芯片分別與直行電機(jī)驅(qū)動芯片、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片、藍(lán)牙模塊、電壓采集模塊、溫濕度傳感器模塊、陀螺儀、降壓芯片及第一直行電機(jī)和第二直行電機(jī)電連接，所述直行電機(jī)驅(qū)動芯片分別與第一直行電機(jī)和第二直行電機(jī)電連接，所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片分別與第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)電連接，所述電池分別與直行電機(jī)驅(qū)動芯片、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片、電壓采集模塊、降壓芯片電連接。

9.如權(quán)利要求8所述的擺式球形機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括遙控端，所述主控芯片通過藍(lán)牙模塊與遙控端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。