[實用新型]運用于室內導航的移動機器人

有效

• 申請號: 201922002632.2
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN211401219U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 賴欽偉
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G01S17/93;G01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種運用于室內導航的移動機器人，該移動機器人的機體頂殼前端裝配有攝像頭系統，該攝像頭系統包括激光光源發射器和攝像頭模組，該攝像頭模組包括按照常規攝像頭依次固定連接的光學鏡頭和圖像傳感器，其特征在于，該攝像頭模組還包括濾光片，圖像傳感器的預設感光區域上覆蓋有濾光片，光學鏡頭以預設工作距離正對濾光片，濾光片用于將有效檢測區域內反射的光信號聚焦于圖像傳感器的預設感光區域之前，過濾反射的光信號中的可見光；

其中，激光光源發射器出射的激光光源信號與攝像頭模組的視角相交形成一個位于移動機器人的前下方的有效檢測區域；

圖像傳感器上還保留沒覆蓋濾光片的感光區域。

2.根據權利要求1所述移動機器人，其特征在于，所述激光光源發射器安裝在所述攝像頭模組的上方，所述激光光源發射器的發射方向相對于水平面斜向下設置，所述激光光源發射器的發射方向與所述攝像頭模組的光學鏡頭的光軸呈一個預設銳角，使得所述激光光源發射器發射的激光光源信號在所述攝像頭系統的前方預設距離范圍內與所述攝像頭模組的光學鏡頭的視角相交形成所述有效檢測區域。

3.根據權利要求2所述移動機器人，其特征在于，所述光學鏡頭的光軸設置為水平向上20度，所述攝像頭模組的視角范圍設置為80度到120度，所述預設銳角設置在40度至50度之間。

4.根據權利要求2所述移動機器人，其特征在于，所述激光光源發射器包括左激光光源發射器和右激光光源發射器，分別安裝在所述攝像頭模組的左右兩側，左激光光源發射器出射的激光光源信號、右激光光源發射器出射的激光光源信號與所述攝像頭模組的視角相交形成一個位于移動機器人的前下方的有效檢測區域。

5.根據權利要求2至4任一項所述移動機器人，其特征在于，所述激光光源發射器所處的安裝位置與所述攝像頭所處的安裝位置存在預設間距值，使得不同距離處的障礙物反射光斑偏離所述光學鏡頭的光心的距離不同；

其中，在保持所述預設銳角和所述光學鏡頭的光軸不變的前提下，預設間距值設置得越大，所述有效檢測區域越大。

6.根據權利要求5所述移動機器人，其特征在于，在所述圖像傳感器內置的感光面固定位置處，所述預設感光區域是自感光面的下邊緣朝其上邊緣的方向上，覆蓋感光面的表面四分之一面積的區域。

7.根據權利要求6所述移動機器人，其特征在于，所述濾光片以預設材料貼在所述預設感光區域處，且所述濾光片的面積等于所述預設感光區域的面積。

8.根據權利要求5所述移動機器人，其特征在于，所述激光光源發射器是一個紅外激光發射管，其發射的激光光源信號表現為一條直線的近紅外激光，該紅外激光的波長為800nm至920nm，或者是所述波長范圍內一個或預設數量的波長的紅外光源的組合。

9.根據權利要求8所述移動機器人，其特征在于，所述濾光片是紅外帶通濾光片或紅外低通濾光片，用于濾出所述紅外激光，并在所述預設感光區域完成紅外光斑成像；

其中，所述濾光片是抑制或濾除可見光的紅外濾光片，或貼在所述圖像傳感器的感光面的鍍膜。