[實用新型]一種軟體肌肉

有效

• 申請號: 201921954135.6
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN211682100U
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 王崢;劉思聰;端木德浩;方忠桂
• 申請（專利權）人: 南方科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭家恩;胥強

1.一種軟體肌肉，其特征在于，包括：

兩個端部，所述兩個端部彼此面對；

和柔性的腔體側壁，所述腔體側壁設置在兩個端部之間，所述腔體側壁的兩側分別延伸到對應的端部，并沿端部的周向圍合，形成閉合腔體；

所述端部或腔體側壁上具有進出口，所述進出口用于供壓力流體進出閉合腔體；

所述腔體側壁具有折紙結構，所述折紙結構包括若干個環狀脊、若干個側脊和若干個折疊面，所述環狀脊包括凸起設置的凸脊和凹陷設置的凹脊，在所述環狀脊中，所述凸脊和凹脊交替首尾連接形成環狀結構，所述環狀脊沿閉合腔體的軸向依次排布，且每個環狀結構的凸脊與相鄰環狀結構的凹脊對應，每個環狀結構的凹脊與相鄰環狀結構的凸脊對應；

所述環狀脊中凸脊和凹脊的連接點為頂點，所述側脊從一個環狀脊的頂點延伸至相鄰環狀脊的對應頂點，所述折疊面設置在兩個相鄰側脊以及對應的凹脊和凸脊之間，在所述閉合腔體內流體壓強變化時，所述折紙結構能夠產生形變，以實現折紙結構沿閉合腔體軸向的折疊或伸展。

2.如權利要求1所述的軟體肌肉，其特征在于，所述環狀結構為平面對稱結構。

3.如權利要求2所述的軟體肌肉，其特征在于，所述環狀結構為六邊形，所述六邊形的六個邊包括三個凸脊和三個凹脊，所述三個凸脊和三個凹脊間隔設置，且首尾依次連接形成環狀結構。

4.如權利要求2所述的軟體肌肉，其特征在于，所有環狀脊的凸脊的長度均相同，所有環狀脊的凹脊的長度均相同，所述凸脊的長度與凹脊的長度不同，使得每個折疊面都呈梯形。

5.如權利要求2所述的軟體肌肉，其特征在于，所述凸脊的長度短于凹脊的長度。

6.如權利要求1所述的軟體肌肉，其特征在于，所述環狀脊和側脊的厚度大于折疊面的厚度。

7.如權利要求1-6任一項所述的軟體肌肉，其特征在于，所述腔體側壁具有非折疊段，所述非折疊段位于折紙結構的中部，將折紙結構在閉合腔體的軸向上分隔成第一折疊段和第二折疊段，所述第一折疊段和第二折疊均與所述非折疊段密封連接，所述進出口位于所述非折疊段。

8.如權利要求1-6任一項所述的軟體肌肉，其特征在于，所述端部具有端面，所述端面垂直于閉合腔體的軸心線，所述進出口位于所述端面。

9.如權利要求1-6任一項所述的軟體肌肉，其特征在于，所述端部具有端面和安裝面，所述端面垂直于閉合腔體的軸心線，所述安裝面位于所述端面朝向腔體側壁的一側，且沿所述端面的周向設置，所述安裝面的徑向長度自腔體側壁所在一側向端面所在一側逐漸縮小，所述安裝面用于安裝法蘭。

10.如權利要求1-6任一項所述的軟體肌肉，其特征在于，所述端部具有端蓋，所述端蓋垂直于閉合腔體的軸心線，所述端蓋設有外接安裝孔。