[實用新型]一種機器人轉掛系統

有效

• 申請號: 201921947339.7
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN211812195U
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 阮坤林;謝英偉;范剛;夏緒干;楊繼洪
• 申請（專利權）人: 廈門阿匹斯智能制造系統有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭錦輝;陳藝琴

本實用新型公開了一種機器人轉掛系統，包括工業機器人和掛具車，所述掛具車上連接設置有一掛具臺，所述掛具臺包括支架和夾具臺，所述夾具臺連接于所述支架，所述夾具臺包括臺面，以及位于所述臺面上的氣缸，滑塊和兩夾爪，所述氣缸的輸出端與所述滑塊連接，所述臺面上設置有與所述滑塊相配合滑動的滑軌；所述滑塊利用連接塊與所述夾具連接，所述連接塊分別與所述滑塊和所述夾具相鉸接。本實用新型通過對該夾具臺結構及夾取方式的改進，使得該夾具臺能夠穩定的夾取掛具，防止掛具掉落，提高生產效率；同時，該種機器人轉掛系統也能夠避免人工操作的弊端，節省人工成本且能夠將生產效率提高10％以上。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人轉掛系統。

背景技術

現有掛具的抓取主要利用人工和機器人抓取兩種方式，其中若采用人工方式，存在工作繁重且人工搬運效率低的問題；若采用機器人抓取，則由于由于掛具小車停留的位置及掛鉤安裝位置都存在誤差，機器人常出現抓取不到造成設備異常；此外，由于夾爪不穩定，常出現抓取不穩，掛具掉落的現象。

發明內容

為了解決上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種機器人轉掛系統。

本實用新型通過以下技術方案來實現：一種機器人轉掛系統，包括工業機器人和掛具車，所述掛具車上連接設置有一掛具臺，所述掛具臺包括支架和夾具臺，所述夾具臺連接于所述支架，所述夾具臺包括臺面，以及位于所述臺面上的氣缸，滑塊和兩夾爪，所述氣缸的輸出端與所述滑塊連接，所述臺面上設置有與所述滑塊相配合滑動的滑軌；所述滑塊利用連接塊與所述夾具連接，所述連接塊分別與所述滑塊和所述夾具相鉸接。

較佳的，所述夾爪的開口為V字形。

較佳的，所述連接塊兩端分別具有一讓位部，所述滑塊和所述夾爪分別置于所述讓位部中與所述連接塊相鉸接。

較佳的，所述夾爪的底端分別具有滑動塊，所述臺面相應于所述滑動塊的位置設置有導軌。

較佳的，所述氣缸可連接有一氣缸調節閥。

較佳的，所述掛具臺還包括相機系統，所述相機系統則連接設置于所述夾具臺上端，所述相機系統用來對掛具進行拍攝并傳輸給視覺處理系統，所述視覺處理系統通過對采集到的圖片進行處理分析得出掛具的位置信息并將該位置信息輸送至工業機器人。

較佳的，所述相機系統利用連接架與連接臺安裝于所述夾具臺的上端，所述連接架一端位于所述夾具臺上，所述連接架另一端則利用連接臺與所述相機系統連接，所述連接臺相應于所述相機系統的拍攝位置開設有開口供所述相機系統進行拍攝。

較佳的，還包括一光源，所述光源和所述相機系統分別位于所述連接臺的相對兩側。

較佳的，所述連接臺連接有一螺桿，所述螺桿用來調節所述相機系統的高度。

本實用新型的機器人轉掛系統通過對該夾具臺結構及夾取方式的改進，使得該夾具臺能夠穩定的夾取掛具，防止掛具掉落，提高生產效率；同時，由于直接對該掛具的位置進行信息采集處理，從而消除了掛具車停留位置和掛鉤安裝位置的誤差，十分有利于工業機器人對掛具的準確抓取；同時，該種機器人轉掛系統也能夠避免人工操作的弊端，節省人工成本且能夠將生產效率提高10％以上。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它附圖。

圖1是本實用新型的立體示意圖。

圖2是本實用新型掛具臺的立體示意圖。

圖3是圖2中A處的放大示意圖。

具體實施方式