[實(shí)用新型]一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921946147.4
• 申請(qǐng)日: 2019-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210879631U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜建勝;譚建忠;李學(xué)恩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 智動(dòng)時(shí)代（北京）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J15/00;E02F3/96
• 代理公司: 北京化育知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，包括履帶式底盤(pán)(1)，其特征在于，所述履帶式底盤(pán)(1)安裝在拖車(chē)(34)上，拖車(chē)(34)上安裝回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(3)，回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(3)上安裝外罩(6)，外罩(6)的底部設(shè)置行走動(dòng)力單元(2)；所述外罩(6)的兩側(cè)設(shè)有蛙腿輔助支撐機(jī)構(gòu)(4)，蛙腿輔助支撐機(jī)構(gòu)(4)的底部連接在履帶式底盤(pán)(1)上；所述外罩(6)的頂部還安裝有動(dòng)力電纜線(xiàn)(5)和電控系統(tǒng)(7)，電控系統(tǒng)(7)包括液壓泵(17)、多路閥(18)、液壓油箱(19)、散熱器(20)、電池組及配重(21)；所述外罩(6)頂部的一側(cè)還安裝大臂總成(8)，大臂總成(8)連接二級(jí)動(dòng)臂總成(9)，二級(jí)動(dòng)臂總成(9)連接小臂總成(10)，小臂總成(10)通過(guò)擺動(dòng)油缸(11)連接機(jī)械快換裝置(13)，機(jī)械快換裝置(13)與小臂總成(10)之間設(shè)有快換接頭(12)；所述機(jī)械快換裝置(13)上安裝機(jī)械手(14)，機(jī)械手(14)的兩側(cè)設(shè)有渣土及污水處理系統(tǒng)(15)和水噴射機(jī)械手(16)，渣土及污水處理系統(tǒng)(15)通過(guò)管道連接污水箱(35)；

所述水噴射機(jī)械手(16)包括高壓水噴射頭(23)和機(jī)座(27)，機(jī)座(27)的兩側(cè)安裝滑道(24)；所述高壓水噴射頭(23)安裝在噴射頭固定滑塊(22)上，并通過(guò)噴射頭固定滑塊(22)滑動(dòng)連接在滑道(24)；所述機(jī)座(27)一側(cè)的滑道(24)上安裝噴射頭位移油缸(25)，噴射頭位移油缸(25)連接高壓水噴射頭(23)，高壓水噴射頭(23)另一端連接高壓泵站(31)，在噴射頭位移油缸(25)的外側(cè)設(shè)有噴射頭護(hù)罩(26)；所述機(jī)座(27)另一側(cè)的滑道(24)上安裝吸污管位移油缸(29)，吸污管位移油缸(29)上設(shè)有吸污管油缸護(hù)罩(28)；所述吸污管位移油缸(29)連接吸污管(30)，吸污管(30)另一端連接吸污泵(32)，吸污泵(32)安裝在渣土箱(33)的頂部，渣土箱(33)設(shè)置在外罩(6)內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述機(jī)械手(14)上安裝但不局限于水噴射機(jī)械手(16)，還包括破拆機(jī)械手、剪切機(jī)械手、抓取機(jī)械手、鋸斷機(jī)械手、打磨機(jī)械手和液壓錘機(jī)械手。

3.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述行走動(dòng)力單元(2)采用液壓驅(qū)動(dòng)，并由電控系統(tǒng)(7)提供動(dòng)力來(lái)源。

4.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)工作平臺(tái)(3)通過(guò)回轉(zhuǎn)支撐與底盤(pán)連接，可360°回轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述高壓泵站(31)安裝在單獨(dú)的拖車(chē)平臺(tái)上，通過(guò)管路、快換接頭(12)與高壓水噴射頭(23)相連。

6.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述大臂總成(8)、二級(jí)動(dòng)臂總成(9)和小臂總成(10)上均設(shè)有油缸，并采用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓系統(tǒng)采用電液比例控制，由便攜式遙控器的遙控手柄產(chǎn)生控制信號(hào)控制電液比例先導(dǎo)閥輸出壓力，控制主換向閥閥芯位置，控制液壓工作裝置的動(dòng)作及速度，遙控手柄傳輸控制信號(hào)方式分有線(xiàn)與無(wú)線(xiàn)傳輸，無(wú)限接收器安裝在機(jī)架內(nèi)，接收天線(xiàn)通過(guò)磁座放在機(jī)體外部。

7.如權(quán)利要求6所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述大臂總成(8)、二級(jí)動(dòng)臂總成(9)和小臂總成(10)上安裝不少于一個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭對(duì)現(xiàn)場(chǎng)全方位掃描，視覺(jué)識(shí)別模塊同步處理后圖像傳到顯示器，液壓錘上裝壓力傳感器，監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)工作情況，進(jìn)行遠(yuǎn)程判斷和指揮機(jī)械手工作。

8.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)移動(dòng)式隧道開(kāi)挖清淤工業(yè)機(jī)器人裝置，其特征在于：所述外罩(6)上安裝不少于一個(gè)溫度、濕度和有害氣體濃度檢測(cè)傳感器，通過(guò)嗅覺(jué)識(shí)別周?chē)ぷ鳝h(huán)境并上傳網(wǎng)絡(luò)。