[實(shí)用新型]一種下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921907301.7
• 申請(qǐng)日: 2019-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN210804042U
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左海成;蔡旭;楊磊;秦寶星;程昊天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海高仙自動(dòng)化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 楊軍

本實(shí)用新型涉及一種下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)及機(jī)器人，包括電池模塊、主備供電模塊、電池電壓檢測(cè)模塊、DC?DC模塊、開關(guān)控制電路、STM32單片機(jī)、外設(shè)供電模塊，電池模塊分別連接主備供電模塊、電池電壓檢測(cè)模塊，主備供電模塊包括欠壓檢測(cè)電路和主備開關(guān)供電電路，主備開關(guān)供電電路的輸出端連接DC?DC模塊，DC?DC模塊的輸出端分別連接開關(guān)控制電路、STM32單片機(jī)，電池電壓檢測(cè)模塊的輸出端連接STM32單片機(jī)，開關(guān)控制電路的輸出端連接外設(shè)供電模塊，外設(shè)供電模塊與STM32單片機(jī)相連接；本實(shí)用新型解決了目前機(jī)器人控制系統(tǒng)上下電時(shí)序混亂導(dǎo)致的相關(guān)處理芯片無法正常啟動(dòng)甚至部分芯片失效的問題。

[技術(shù)領(lǐng)域]

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)及機(jī)器人。

[背景技術(shù)]

隨著自動(dòng)化技術(shù)和人工智能的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的需求越來越廣泛；機(jī)器人時(shí)代的到來，將變革現(xiàn)有生產(chǎn)制造模式及人類生活方式，海量的智能機(jī)器和互聯(lián)互通的智慧大腦結(jié)合在一起，給人們的生活和服務(wù)帶來了極大的方便。隨著機(jī)器人功能和傳感器數(shù)量的增加，不同的下位機(jī)的集成芯片和外設(shè)的電源電壓種類和上下電啟動(dòng)時(shí)序各不相同，且智能機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景復(fù)雜，普遍存在比較惡劣的環(huán)境，因此，下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)已逐漸成為影響機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵因素。

由于機(jī)器人通常由電池供電，為了保持機(jī)器人有更長(zhǎng)的使用壽命，節(jié)能的同時(shí)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人控制系統(tǒng)上下電次數(shù)比較多，所以，智能控制系統(tǒng)的上下電時(shí)序?qū)τ谙到y(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性影響起關(guān)鍵作用。此外，由于浪涌和環(huán)境干擾因素，產(chǎn)品中電壓波動(dòng)情況時(shí)有發(fā)生，產(chǎn)品通常有部分條件下電時(shí)間不完全而又快速上電導(dǎo)致控制系統(tǒng)模塊故障，必須再次重啟上電產(chǎn)品才能正常工作；且上下電時(shí)序的不合理會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品的可靠性大大降低。

[實(shí)用新型內(nèi)容]

本實(shí)用新型的目的就是要解決上述的不足而提供一種下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)，解決了目前機(jī)器人控制系統(tǒng)上下電時(shí)序混亂導(dǎo)致的相關(guān)處理芯片無法正常啟動(dòng)甚至部分芯片失效的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的設(shè)計(jì)一種下位機(jī)上下電時(shí)序控制系統(tǒng)，包括電池模塊、主備供電模塊、電池電壓檢測(cè)模塊、DC-DC模塊、開關(guān)控制電路、單片機(jī)、外設(shè)供電模塊，所述電池模塊分別連接主備供電模塊、電池電壓檢測(cè)模塊，所述主備供電模塊和所述電池電壓檢測(cè)模塊用于下位機(jī)上電電池輸入電壓欠壓保護(hù)和運(yùn)行過程中電池異常的上下電保護(hù)，所述單片機(jī)用于對(duì)單板多個(gè)集成芯片供電電源和外設(shè)供電電源的上下電時(shí)序的控制。

進(jìn)一步地，所述主備供電模塊包括欠壓檢測(cè)電路和主備開關(guān)供電電路，所述主備開關(guān)供電電路的輸出端連接DC-DC模塊，所述DC-DC模塊的輸出端分別連接開關(guān)控制電路、單片機(jī)。

進(jìn)一步地，所述主備供電模塊通過欠壓檢測(cè)電路檢測(cè)電池是否欠壓，所述欠壓檢測(cè)電路的輸出端連接主備開關(guān)供電電路，所述DC-DC模塊用于將電池電壓經(jīng)過二次降壓，并將降壓后的直流電源供給開關(guān)控制電路、單片機(jī)，所述開關(guān)控制電路用于單板內(nèi)外部直流電源的切斷或開通，所述電池電壓檢測(cè)模塊用于檢測(cè)電池電壓是否在正常范圍，所述電池電壓檢測(cè)模塊的輸出端連接單片機(jī)，所述開關(guān)控制電路的輸出端連接外設(shè)供電模塊，所述外設(shè)供電模塊與單片機(jī)相連接，所述單片機(jī)按控制時(shí)序邏輯對(duì)外設(shè)供電模塊進(jìn)行逐一控制上電。

進(jìn)一步地，所述主備供電模塊包括輸入保護(hù)器件、欠壓檢測(cè)模塊、手動(dòng)開關(guān)電路、備用開關(guān)電路。

進(jìn)一步地，所述輸入保護(hù)器件的輸入端與電池模塊連接，所述輸入保護(hù)器件的輸出端連接欠壓檢測(cè)模塊,所述欠壓檢測(cè)模塊的輸出端分別連接手動(dòng)開關(guān)電路、備用開關(guān)電路，所述備用開關(guān)電路與單片機(jī)連接，所述手動(dòng)開關(guān)電路、備用開關(guān)電路的輸出端分別連接總電源輸出。

進(jìn)一步地，所述輸入保護(hù)器件為保險(xiǎn)絲、肖特基二極管、壓敏電阻中的一種或多種的任意組合。

進(jìn)一步地，所述手動(dòng)開關(guān)電路中設(shè)有MOS管Q1和控制按鍵K1。