[實(shí)用新型]部分解耦的冗余驅(qū)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921880204.3
• 申請(qǐng)日: 2019-11-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211220685U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張偉中;楊超;蔡本曉;任達(dá)千;吳震
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 周涌賀

1.一種部分解耦的冗余驅(qū)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括動(dòng)平臺(tái)(1)，動(dòng)平臺(tái)上連接有一對(duì)混合分支和單獨(dú)設(shè)置的串聯(lián)分支，混合分支關(guān)于動(dòng)平臺(tái)(1)左右對(duì)稱設(shè)置，串聯(lián)分支位于混合分支之間，其特征在于：所述混合分支包含有移動(dòng)副導(dǎo)軌(2)、第一移動(dòng)副滑塊(3)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)、第一連桿(5)、虎克鉸(6)、第二移動(dòng)副滑塊(7)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)、第二連桿(9)，所述第一移動(dòng)副滑塊(3)、第二移動(dòng)副滑塊(7)分別滑動(dòng)連接在移動(dòng)副導(dǎo)軌(2)上形成第一移動(dòng)副和第二移動(dòng)副，所述第一連桿(5)、第二連桿(9)分別通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)與第一移動(dòng)副滑塊(3)、第二移動(dòng)副滑塊(7)對(duì)應(yīng)相連；所述第一連桿和第二連桿會(huì)合轉(zhuǎn)動(dòng)連接到虎克鉸(6)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上；虎克鉸(6)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與動(dòng)平臺(tái)相連；

所述串聯(lián)分支包括有固定在機(jī)架上的安裝座(10)、第一球副(11)、第三連桿(12)、第四連桿(13)、第二球副(14)，所述第三連桿(12)通過(guò)第一球副(11)連接到安裝座(10)上，所述第三連桿(12)與第四連桿(13)伸縮配合連接形成第三移動(dòng)副，所述第四連桿(13)通過(guò)第二球副(14)連接到動(dòng)平臺(tái)(1)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部分解耦的冗余驅(qū)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是：左右兩側(cè)所述移動(dòng)副導(dǎo)軌(2)相互平行設(shè)置，左右兩側(cè)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行，左右兩側(cè)所述虎克鉸(6)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸為位于動(dòng)平臺(tái)(1)上的同一轉(zhuǎn)軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的部分解耦的冗余驅(qū)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是：所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(4)軸線、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)軸線均平行于虎克鉸(6)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸且與移動(dòng)副導(dǎo)軌(2)垂直。