[實用新型]一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置

有效

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• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN211164002U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 梁勇;梁晟;黃霜梅;肖林
• 申請（專利權）人: 貴州電子科技職業(yè)學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 貴州啟辰知識產權代理有限公司 52108
• 代理人: 趙彥棟

本實用新型公開了一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，它包括PLC控制器、步進電機、連接法蘭、開設有十字槽的固定座、通過交錯軸斜齒輪傳動連接的絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ、絲杠滑塊和抓取桿。本實用新型通過PLC控制器控制步進電機帶動絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ進行正轉或反轉，進而控制各絲杠滑塊帶著抓取桿一起同時向固定座中心軸線移動或同時背離固定座中心軸線移動，從而實現(xiàn)對物件的抓取。本實用新型通過PLC控制器調節(jié)抓取桿的最大行程，改變抓取范圍，使抓取范圍與物件的尺寸相匹配，從而避免了抓取桿的過多移動，不僅能夠提高抓取效率，還能有效地降低能耗。

技術領域

本實用新型屬于工業(yè)機器人技術領域，具體是涉及一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置。

背景技術

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。

為了抓取移動工業(yè)產品或零部件，工業(yè)機器人通常都設置有機械抓取裝置，現(xiàn)有常見的機械抓取裝置，抓取范圍的調控性能差，無論是尺寸較大的物件還是尺寸較小的物件，在每次抓取過程中各抓取手（抓取桿）都需要運動到最大行程處，不僅影響抓取效率，還容易導致能耗增高。故而，提供一種抓取范圍可調的工業(yè)機器人用機械抓取裝置就顯得尤為必要。

發(fā)明內容

本實用新型要解決的技術問題是，提供一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，其抓取范圍可調，能夠根據(jù)物件的尺寸大小對抓取桿的最大行程進行調節(jié)，可以克服現(xiàn)有技術的不足。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種工業(yè)機器人用機械抓取裝置，它包括PLC控制器和具有中心軸線的圓柱形固定座，在固定座上設置有貫通其上下表面的十字槽，在十字槽中設有相互之間通過交錯軸斜齒輪傳動連接的絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ，所述絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ均以其各自中部上安裝的斜齒輪為界分為左旋螺紋段和右旋螺紋段，在左旋螺紋段和右旋螺紋段上均配合套接有一絲杠滑塊，所述每個絲杠滑塊與固定座中心軸線的垂直距離始終相等，在每個絲杠滑塊下表面均垂直固定連接有一抓取桿，所述抓取桿遠離絲杠滑塊的一端齊平，在抓取桿上成型有防滑齒，在固定座上安裝有與PLC控制器相連接的步進電機，在步進電機的轉軸上安裝有驅動齒輪，所述驅動齒輪與絲杠Ⅰ中部上的斜齒輪相嚙合，在步進電機的上方設有連接法蘭，所述連接法蘭通過連接柱與固定座的上表面固定連接。

上述的工業(yè)機器人用機械抓取裝置是，所述絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ之間的空間夾角為90°，且絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ的兩端均轉動連接在固定座上。

上述的工業(yè)機器人用機械抓取裝置是，所述絲杠滑塊的兩側面與十字槽的槽壁相接觸。

上述的工業(yè)機器人用機械抓取裝置是，所述連接法蘭上成型有安裝孔。

上述的工業(yè)機器人用機械抓取裝置是，所述步進電機的型號為43BYGH610AJP。

與現(xiàn)有技術比較，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過PLC控制器控制步進電機帶動絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ進行正轉或反轉，進而控制各絲杠滑塊帶著抓取桿一起同時向固定座中心軸線移動或同時背離固定座中心軸線移動，從而實現(xiàn)對物件的抓取。本實用新型通過PLC控制器調節(jié)抓取桿的最大行程，改變抓取范圍，使抓取范圍與物件的尺寸相匹配，從而避免了抓取桿的過多移動，不僅能夠提高抓取效率，還能有效地降低能耗。同時，本實用新型還具有調控性好和避免物件掉落的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖。

圖2是本實用新型的右視圖。

圖3是本實用新型的仰視圖。

具體實施方式