[實用新型]一種整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器

有效

• 申請號: 201921875827.1
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN211254388U
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 高明作;任雷;徐志帥;常寧;翟超;陳世海;高玉奎;張寶進
• 申請（專利權）人: 青島寶佳自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 劉衍軍

本實用新型公開了一種整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，包括岐管板、吸盤、第一抓取氣缸、第二抓取氣缸、第一抓取板、第二抓取板和氣缸安裝座；所述第一抓取板位于岐管板的右側，其中部與岐管板轉動連接；所述第二抓取板位于岐管板的左側，其中部與岐管板轉動連接，所述氣缸安裝座安裝在岐管板的上側位置，所述第一抓取氣缸一端與氣缸安裝座轉動連接，另一端與第一抓取板的上端轉動連接；所述吸盤具有若干個，安裝于岐管板的下側位置。本實用新型的有益效果：解決了在蛋托較軟，紙箱間距較小情況下的搬運碼垛領域無法實現完備自動化的技術難題；同時可延伸使用完成不同規格尺寸蛋類，具有可以適應不同高度的柔性抓取功能。

技術領域

本實用新型屬于機器人社保技術領域，具體涉及一種整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器。

背景技術

在物料生產、搬運領域，智能化裝備逐漸代替人的工作，將快速提高生產效率，降低生產成本。由于目前蛋類自身屬性的特殊性，不便于抓取搬運，裝箱碼垛還以傳統的人工搬運為主，在畜牧家禽養殖業領域，沒有成套可用于蛋類的自動化搬運裝箱碼垛裝置，因此嚴重制約生產效率，同時人工裝箱由于蛋類產品較其他商品而言較為特殊，生產時易碎污染等諸多問題，操作中會帶來不少困擾，目前領域內暫時無較好方案完成整托雞蛋自動裝箱。鑒于此，需要設計一種基于吸盤的整托蛋類裝箱搬運設備即機器人末端執行器，解決蛋類無法使用自動化裝箱碼垛設備的現狀，從而大大減輕了人工勞動力、提高了生產效率，降低了生產成本。

實用新型內容

針對現有技術中目前領域內暫時無較好方案完成整托雞蛋自動裝箱的問題，提供了一種整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器。

一種整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，包括岐管板、吸盤、第一抓取氣缸、第二抓取氣缸、第一抓取板、第二抓取板和氣缸安裝座；

所述第一抓取板位于岐管板的右側，其中部與岐管板轉動連接；所述第二抓取板位于岐管板的左側，其中部與岐管板轉動連接；

所述氣缸安裝座安裝在岐管板的上側位置，所述第一抓取氣缸一端與氣缸安裝座轉動連接，另一端與第一抓取板的上端轉動連接；所述第二抓取氣缸一端與氣缸安裝座轉動連接，另一端與第二抓取板的上端轉動連接；

所述吸盤具有若干個，安裝于岐管板的下側位置。

優選的，所述整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，所述第一抓取板和第二抓取板的下端部均設置有向內傾斜的折彎部。

優選的，所述整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，吸盤的下部具有伸縮部。

優選的，所述整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，管板的上側位置安裝法蘭連接板。

優選的，所述整托蛋類裝箱搬運機器人末端執行器，所述第一抓取氣缸通過第一球頭軸承與第一抓取板的上端轉動連接，所述第二抓取氣缸通過第二球頭軸承與第二抓取板的上端轉動連接。

本實用新型的有益效果：

解決了在蛋托較軟，紙箱間距較小情況下的搬運碼垛領域無法實現完備自動化的技術難題；同時可延伸使用完成不同規格尺寸蛋類，具有可以適應不同高度的柔性抓取功能；提供了新型蛋類搬運方案，大大提高了裝置的利用率和生產的可靠性，具有可觀的經濟效益；可廣泛用于不同蛋類的搬運、碼垛等工作，整個過程安全可靠、快速高效，為不同蛋類自動化搬運提供新的技術支持。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的軸側圖；

圖2為本實用新型一實施例的主視圖；

圖3為本實用新型一實施例的左視圖；

圖4為本實用新型一實施例的仰視圖。

具體實施方式