[實用新型]砌磚機器人

有效

• 申請號: 201921870960.8
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN211173183U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 莫崇規
• 申請（專利權）人: 莫崇規
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型砌磚機器人可以同時砌筑多塊標準磚或單塊砌體的砌筑，提高施工效率，促進砌磚機器人的推廣應用。由自行和調平機器底座、狹長空間內姿態保持機械臂、砌磚多功能夾具、磚灰縫砂漿攤鋪裝置組成。其中砌磚多功能夾具由等距運動部件把單個夾具部件組合連接，等距運動部件由等距運動機構和兩個等距運動的動力機構組成，等距運動機構由兩組首尾鉸接的等長桿件在桿件中點鉸接構成，其中端部四根桿件長度是中間桿件長度的一半；單個夾具部件鉸接連接在兩組桿件的鉸接點上；在任意相鄰兩個單個夾具部件上安裝兩個等距運動的動力機構，兩個等距運動的伸縮桿互相固定連接。

技術領域

本實用新型涉及機械領域，更具體地說，涉及砌磚機器人。

背景技術

目前建筑施工的墻體砌筑主要依靠人工，需要大量人工才能完成施工任務，目前伴隨人口老齡化問題，工地面臨建筑用工短缺問題，需要引入更多的專業作業工具和機器人來代替人工。目前砌磚機器人，通常只具有單塊磚砌筑功能，難以完成砌筑復雜工序，施工效率低，嚴重制約砌磚機器人的推廣應用，本實用新型砌磚機器人可以同時砌筑多塊標準磚或單塊砌體的砌筑，提高施工效率，促進砌磚機器人的推廣應用。

發明內容

為了克服背景技術的不足，本實用新型砌磚機器人可以同時砌筑多塊標準磚或單塊砌體的砌筑，提高施工效率，促進砌磚機器人的推廣應用。

本實用新型所述的標準磚指長度240mm,寬度115mm,厚度53mm的磚塊，立面磚指砌筑長度240mm和寬度115mm的面直立的磚,砌塊指體積大于標準磚的砌塊。

本實用新型的技術方案，包括：自行和調平機器底座、狹長空間內姿態保持機械臂、砌磚多功能夾具、磚灰縫砂漿攤鋪裝置；所述狹長空間內姿態保持機械臂連接在自行和調平機器底座上，可以相對于自行和調平機器底座滑動和轉動；所述砌磚多功能夾具連接在狹長空間內姿態保持機械臂上，砌磚多功能夾具可以相對于狹長空間內姿態保持機械臂水平轉動；砌磚多功能夾具由等距運動部件把單個夾具部件組合連接，等距運動部件由等距運動機構和兩個等距運動的動力機構組成，等距運動機構由兩組首尾鉸接的等長桿件在桿件中點鉸接構成，其中端部四根桿件長度是中間桿件長度的一半；單個夾具部件鉸接連接在兩組桿件的鉸接點上；在任意相鄰兩個單個夾具部件上安裝兩個等距運動的動力機構，兩個等距運動的伸縮桿互相固定連接；磚灰縫砂漿攤鋪裝置固定在自行和調平機器底座上或單獨支撐在地面。

所述自行和調平機器底座，包括：第一豎向固定桿、第二豎向固定桿、第三豎向固定桿、第四豎向固定桿、第一水平滑動桿、第二水平滑動桿和第三水平滑動桿；所述第一豎向固定桿、第二豎向固定桿、第三豎向固定桿和第四豎向固定桿分別由第一豎向固定桿下段部件、第一豎向固定桿中段部件、第一豎向固定桿上段部件，第二豎向固定桿下段部件、第二豎向固定桿中段部件、第二豎向固定桿上段部件，第三豎向固定桿下段部件、第三豎向固定桿中段部件、第三豎向固定桿上段部件，第四豎向固定桿下段部件、第四豎向固定桿中段部件、第四豎向固定桿上段部件組成；所述第一豎向固定桿、第二豎向固定桿、第三豎向固定桿和第四豎向固定桿相鄰內部部件間能互相滑動，即兩頭可以伸縮，兩頭伸長與樓板頂棚和地面接觸并施加壓力，在壓力作用下與建筑固定；所述第一豎向固定桿和第二豎向固定桿可以在第一水平滑動桿上滑動；所述第二水平滑動桿由可以相互滑動的第二水平滑動桿滑動部件和第二水平滑動桿部件組成；所述第三水平滑動桿由可以相互滑動的第三水平滑動桿滑動部件和第三水平滑動桿部件組成；所述第二水平滑動桿滑動部件和第三水平滑動桿滑動部件分別固定在第一豎向固定桿中段部件和第二豎向固定桿中段部件上；所述第二水平滑動桿部件和第三水平滑動桿部件分別固定在第三豎向固定桿中段部件和第四豎向固定桿中段部件上；本實用新型可以在建筑內精準自行和調平，用作機器人或專業作業工具的底座，采用人工操作行走，或加裝智能控制系統與機器人協同工作。

所述自行和調平機器底座的行走方法，包括如下步驟：

1)固定，第一豎向固定桿、第二豎向固定桿、第三豎向固定桿和第四豎向固定桿兩頭伸出，與樓板頂棚和地面接觸并施加壓力，在壓力作用下與建筑固定；