[實(shí)用新型]一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921865613.6
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN211093812U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周雙杰;張亮;宋志鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B62D57/028
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 賀小停

1.一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)身和支腿；若干支腿設(shè)置在機(jī)身邊緣；機(jī)身包括殼體、清潔裝置、清潔啟?？刂破?9)、電源(8)和支腿移動控制器；清潔裝置、清潔啟?？刂破?9)、電源(8)和支腿移動控制器均設(shè)置在殼體上，清潔啟停控制器(9)連接清潔裝置，支腿移動控制器連接支腿，清潔啟?？刂破?9)和支腿移動控制器均連接到電源(8)；

支腿包括第一氣泵裝置、第二氣泵裝置、副舵盤(13)、根關(guān)節(jié)舵機(jī)(14)、髖關(guān)節(jié)舵機(jī)(15)、膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(24)、車輪舵機(jī)(22)和車輪(23)；副舵盤(13)的一端連接機(jī)身，另一端連接根關(guān)節(jié)舵機(jī)(14)，根關(guān)節(jié)舵機(jī)(14)下方通過連接板連接髖關(guān)節(jié)舵機(jī)(15)，髖關(guān)節(jié)舵機(jī)(15)通過連接板連接第一氣泵裝置的一端，第一氣泵裝置的另一端連接膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(24)，膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(24)通過連接板連接第二氣泵裝置，第二氣泵裝置連接車輪舵機(jī)(22)，車輪舵機(jī)(22)連接車輪(23)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，殼體包括第一殼體、第二殼體和第三氣泵裝置；第一殼體和第二殼體之間通過兩個(gè)相同的第三氣泵裝置連接，形成殼體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，第一氣泵裝置、第二氣泵裝置和第三氣泵裝置均包括氣泵(6)和伸縮管(5)；氣泵(6)設(shè)置在伸縮管(5)的端部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，清潔裝置包括毛刷(3)和清掃滾筒(4)，毛刷(3)和清掃滾筒(4)均設(shè)置在殼體的底部。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，支腿移動控制器包括氣泵控制器(11)和舵機(jī)控制器(10)；氣泵控制器(11)連接第一氣泵裝置、第二氣泵裝置和第三氣泵裝置；舵機(jī)控制器(10)連接根關(guān)節(jié)舵機(jī)(14)、髖關(guān)節(jié)舵機(jī)(15)、膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(24)和車輪舵機(jī)(22)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生六足輪式清潔機(jī)器人，其特征在于，支腿的個(gè)數(shù)為六，兩邊等個(gè)數(shù)的分布在殼體兩側(cè)。