[實用新型]一種鉆鉚機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921864246.8
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN210757771U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭金輝;唐越;鄧雨平;黃榮幀;黃宇;吉皮五良;房金龍
• 申請（專利權(quán)）人: 成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08;B25J18/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

本實用新型公開了一種鉆鉚機械臂，其包括底座，底座上安裝有連接臂，連接臂包括若干相互鉸接的連接件，連接臂的末端與末端執(zhí)行器鉸接，末端執(zhí)行器包括連接底板，連接底板上安裝有定位電機，定位電機的末端與定位架連接，定位架的前端設(shè)置有定位板，連接底板上設(shè)置有安裝架，安裝架上安裝有主軸電機，主軸電機的輸出軸穿過定位板；定位板上位于輸出軸兩側(cè)的位置處設(shè)置有壓力傳感器，連接底板上設(shè)置有位置傳感器。本實用新型能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中大量鉆孔加工后鉆孔機器人精度下降、穩(wěn)定性變差的問題，結(jié)構(gòu)簡單、可靠性強、實用性強。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鉆鉚機械臂。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中鉆鉚包括人工鉆孔、自動鉆鉚機鉆孔和工業(yè)機器人鉆孔等方式，在飛機裝配等工程量大、鉆孔要求精度高、需要加工復(fù)雜曲面的場合，通常采用工業(yè)機器人進行鉆孔；但現(xiàn)有工業(yè)鉆孔機器人通常只通過末端執(zhí)行器對固定工件進行加工，通過機械臂固定末端執(zhí)行器，在大量重復(fù)加工后，容易存在鉆孔精度下降，穩(wěn)定性變差的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供了一種能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中大量鉆孔加工后鉆孔機器人精度下降、穩(wěn)定性變差的問題的鉆鉚機械臂。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用了下列技術(shù)方案：

提供了一種鉆鉚機械臂，其包括底座，底座上安裝有連接臂，連接臂包括若干相互鉸接的連接件，連接臂的末端與末端執(zhí)行器鉸接，末端執(zhí)行器包括連接底板，連接底板上安裝有定位電機，定位電機的末端與定位架連接，定位架的前端設(shè)置有定位板，連接底板上設(shè)置有安裝架，安裝架上安裝有主軸電機，主軸電機的輸出軸穿過定位板；定位板上位于輸出軸兩側(cè)的位置處設(shè)置有壓力傳感器，連接底板上設(shè)置有位置傳感器。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，連接臂包括與底座鉸接的第一轉(zhuǎn)動座，鉸接部設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動電機，第一轉(zhuǎn)動電機位于豎直方向并固定設(shè)置于第一轉(zhuǎn)動座上。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，第一轉(zhuǎn)動座上端與第一支撐柱鉸接，鉸接部設(shè)置有第一轉(zhuǎn)向電機，所述第一轉(zhuǎn)向電機位于水平方向并固定設(shè)置于第一支撐柱下部。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，第一支撐柱的上端與第二轉(zhuǎn)動座鉸接，鉸接部設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動電機，所述第二轉(zhuǎn)動電機位于水平方向并固定設(shè)置于第二轉(zhuǎn)動座上。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，第二轉(zhuǎn)動座一側(cè)與第二支撐柱固定連接，連接部設(shè)置有伸縮電機，第二支撐柱的末端與末端執(zhí)行器鉸接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，末端執(zhí)行器包括設(shè)置于上端的連接底座，連接底座與第二支撐柱的末端鉸接，連接底座下端與連接底板固定連接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，伸縮電機共有三個，對稱分布于第二支撐柱的上端，伸縮電機的輸出軸與連接底座鉸接。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，位置傳感器為超聲波距離傳感器。

上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，位置傳感器有兩個，且與壓力傳感器所在位置相對應(yīng)。

本實用新型提供的上述鉆鉚機械臂的主要有益效果在于：

本實用新型通過在末端執(zhí)行器上設(shè)置有定位板和連接底板，并在定位板上設(shè)置壓力傳感器，在連接底板上設(shè)置位置傳感器，當(dāng)鉆鉚機械臂進行了設(shè)定次數(shù)的鉆孔后，通過壓力傳感器和位置傳感器，同時監(jiān)測定位板和連接底板的位置是否位于原位置，從而能夠判斷鉆孔位置發(fā)生偏移；當(dāng)發(fā)生偏移后，通過調(diào)整連接臂，使主軸電機重新回到設(shè)定位置，從而保證鉆孔的準(zhǔn)確性。

通過設(shè)置位置傳感器與壓力傳感器配合，保證末端執(zhí)行器在加工過程中的水平和豎直方向的位置均保持固定，保證監(jiān)測效果，提高監(jiān)測可靠性。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。