[實用新型]一種變電站巡檢機器人

有效

• 申請號: 201921848964.6
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN211104017U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 韋雙雙;馮美娜;梁昌豪;雷家寧;黃艷龍;白克斌;甘振忠;黃壯;呂黎黎;韋富;梁孟新;黃鳳平;陳煒龍;江澤令;羅簫瑜;黃慷
• 申請（專利權）人: 廣西電網有限責任公司來賓供電局
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 南寧智卓專利代理事務所(普通合伙) 45129
• 代理人: 譚月萍;鄧世江

1.一種變電站巡檢機器人，其特征在于：包括機器人本體，該機器人本體包括機器人上半部分(10)和機器人下半部分(20)，所述機器人下半部分(20)與機器人上半部分(10)呈相對轉動連接，所述機器人下半部分(20)包括底盤(200)、置在底盤下的行走輪(201)和設置在底盤上用于控制行走輪(201)行走的行走驅動控制系統(202)，所述機器人上半部分(10)包括機器人肢體(100)、支撐臺(101)、升降電機(102)、旋轉電機(103)、升降支撐軸(104)、轉盤(105)和設置在機器人肢體(100)上的多個攝像頭(106)，所述支撐臺(101)的底部分別通過升降電機(102)和升降支撐軸(104)固定在底盤(200)上，所述旋轉電機(103)固定在所述底盤(200)的中心，在所述支撐臺(101)中心嵌入設置所述轉盤(105)，所述旋轉電機(103)的輸出軸與所述轉盤(105)的中心傳動連接，所述機器人肢體(100)豎直固定在所述轉盤(105)上，所述升降電機(102)、旋轉電機(103)和攝像頭分別與所述行走驅動控制系統(202)進行電氣連接。

2.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：所述行走驅動控制系統(202)包括工控機(2200)、主控制處理器(2201)、行走輪電機驅動器(2202)、行走輪驅動電機(2203)、超聲波測距傳感器組(2204)、加速度傳感器(2205)、陀螺儀(2206)、電子羅盤(2207)和激光雷達(2208)，所述激光雷達(2208)和攝像頭(106)分別與所述工控機(2200)連接，所述行走輪驅動電機(2203)的輸入控制端通過行走輪電機驅動器(2202)與所述主控制處理器(2201)進行電氣連接，所述旋轉電機(103)、超聲波測距傳感器組(2204)、加速度傳感器(2205)、陀螺儀(2206)和電子羅盤(2207)分別與所述主控制處理器(2201)連接，所述主控制處理器(2201)與工控機(2200)之間通過接口轉換電路(220)進行電氣連接所述，所述升降電機(102)的輸入控制端通過升降電機驅動器(102a)與所述主控制處理器(2201)進行電氣連接。

3.根據權利要求2所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：所述行走驅動控制系統(202)還包括電平轉換接口電路(221)，所述行走輪驅動電機(2203)的輸入控制端依次通過行走輪電機驅動器(2202)、電平轉換接口電路(221)與所述主控制處理器(2201)進行電氣連接。

4.根據權利要求2所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：所述行走驅動控制系統(202)還包括轉盤驅動器(103a)，所述主控制處理器(2201)的輸出控制端通過轉盤驅動器(103a)與所述旋轉電機(103)進行電氣連接。

5.根據權利要求2所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：所述行走驅動控制系統(202)還包括無線路由器(222)和USB接口電路(223)，所述工控機(2200)的通信控制端通過無線路由器(222)與所述USB接口電路(223)進行通信連接。

6.根據權利要求2或3所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：所述行走驅動控制系統(202)還包括無線通信模組(2209)，該無線通信模組(2209)與所述主控制處理器(2201)進行通信連接，該無線通信模組(2209)由WIFI通信模塊、藍牙通信模塊、LoRa通信模塊和433無線通信模塊中的兩種或三種以上通信模塊組成。

7.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：在所述支撐臺(101)設置有圓環形導軌(107)，該圓環形導軌(107)位于轉盤(105)外圍的支撐臺(101)的臺面上，所述機器人肢體(100)的下端通過圓環形導軌(107)與支撐臺(101)呈相對滑動連接。

8.根據權利要求1所述的一種變電站巡檢機器人，其特征在于：在所述升降支撐軸(104)的外圍套設有減震彈簧(104a)。