[實用新型]一種液壓機器人隧道自動打孔設備

有效

• 申請號: 201921848066.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN211924061U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 李建驥;羅兵;寧笪棚;李昊;張杰奇;張少輝;王雪嶺;李紅超;趙凱;張芮
• 申請（專利權）人: 中鐵電氣化局集團有限公司
• 主分類號: E21B7/02
• 分類號: E21B7/02;E21B7/04;E21B15/04;E21B21/015
• 代理公司: 深圳市卓科知識產權代理有限公司 44534
• 代理人: 邵妍;張金玲

本實用新型公開了一種液壓機器人隧道自動打孔設備，包括一底座，底座上安裝一機箱，機箱上設置有一伸縮臂，伸縮臂的輸出端安裝有機器視覺機構、吸塵機構以及打孔機構，底座的底部設置有滾輪機構，滾輪機構滾動安裝于軌道上，所述機箱安裝于底座上，底座上端設置有互相平行的導軌，導軌上安裝有活動座，伸縮臂安裝于活動座上。本實用新型應用軌道小車，附帶內燃機系統提供動力支持，驅動伺服液壓系統帶傳感器液壓缸和液壓馬達，實現多自由度機械手高精度空間定位，機械臂抓取打孔治具，應用打孔治具機器視覺獲取施工對象的定位標示，實現自動視覺，自動打孔的全自動視覺定位打孔功能。

技術領域

本實用新型涉及一種液壓機器人隧道自動打孔設備設備。

背景技術

目前隧道打孔一般采用的是隧道打孔機器人，但是目前的隧道打孔機器人其在使用時存在諸多的不足，由于隧道內光線問題以及區域限制問題，機器人往往需要人工輔助，導致人工勞動強度增加，自動化程度低，打孔效率較低，設備無法施展。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是一種液壓機器人隧道自動打孔設備，大大增加設備的自動化程度，能夠應對多種工作環境，有效的解決現有技術中的諸多不足。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：一種液壓機器人隧道自動打孔設備，包括設備主機，所述設備主機包括一底座，底座上安裝一機箱，機箱上設置有一伸縮臂，伸縮臂的輸出端安裝有機器視覺機構、吸塵機構以及打孔機構，底座的底部設置有滾輪機構，滾輪機構滾動安裝于軌道上，所述機箱安裝于底座上，底座上端設置有互相平行的導軌，導軌上安裝有活動座，伸縮臂安裝于活動座上。

作為優選的技術方案，所述機箱內置有發電機系統、視覺工控電腦控制系統、機械臂運行控制面板、動力系統控制板、伺服液壓系統、除塵系統以及機械臂系統，所述視覺工控電腦控制系統、機械臂運行控制面板均安裝于機罩上，動力系統控制板、除塵系統、伺服液壓系統以及機械臂系統均安裝于機罩內。

作為優選的技術方案，所述設備主機還包括第一軸驅動輪軸、第二軸直線模組軸、第三軸旋轉軸、第四軸翻轉軸、第五軸伸縮軸、第六軸翻轉軸以及第七軸垂直伸縮軸；

所述第一軸驅動輪軸安裝于滾輪機構上，實現小車行走和視覺自動機械臂高精度移位；所述第二軸直線模組軸安裝于底座上，用于驅動活動座沿著導軌移動；所述第三軸旋轉軸安裝于活動座上，用于驅動伸縮臂的左右轉動；所述第四軸翻轉軸安裝于活動座上，用于實現伸縮臂的左右轉動；第五軸伸縮軸安裝于伸縮臂上；所述第六軸翻轉軸安裝在伸縮臂的最頂部輸出端，用于翻轉并調節機器視覺機構、吸塵機構以及打孔機構的角度；所述第七軸垂直伸縮軸用連接機架以及伸縮臂，實現伸縮臂打孔過程的伸縮需求，所述機器視覺機構、吸塵機構以及打孔機構均安裝于機架上。

作為優選的技術方案，所述吸塵機構連接除塵系統內部的吸氣泵，除塵機構包括一個以上的吸塵罩，吸塵罩分設在機架上，打孔機構安裝于機架的背部，打孔機構的鉆頭穿過吸塵罩并伸出于外部，機架上安裝有光源安裝孔，機器視覺機構包括攝像頭以及光源，其均安裝于機架上，攝像頭的鏡頭面以及光源面正對著光源安裝孔設置。

作為優選的技術方案，位于機器視覺機構的兩側還設置有一個以上的打孔模塊平衡傳感器，一個以上的打孔模塊平衡傳感器均安裝于機架的機架上板上，吸塵罩設置于機架上板的四個角的位置，機架上板上端面四個角處正對著吸塵罩的位置設置有外凸的預壓墻面模塊，鉆頭穿過吸塵罩以及預壓墻面模塊并伸出于外部。

作為優選的技術方案，所述機架包括機架上板、機架底板以及機架下板，打孔機構安裝于機架下板的四個角的位置，鉆頭朝上設置；

機架上板與機架下板之間設置有一根以上的導柱，一根以上的導柱穿過機架下板與機架上板固定連接，通過導柱實現機架上板與機架下板之間的活動導向，機架底板安裝于機架下板的底部，一根以上的導柱穿過機架下板連接機架底板。