[實用新型]一種礦用軌道式氣體監測機器人

有效

• 申請號: 201921845607.4
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN211491512U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 常映輝;冀鵬飛;陳寧;張廣闊;宋揚;丁永成;周旭;宋庭鋒;張君;董孟陽;索艷春;李濤;張婷;郭黃煌;任杰宇;侯偉;蘇驥;段文婷;白雪峰;頡志軍;張國興;王恒;代立明;柳玉龍;賈秀華;馮家鵬;桑盛遠;梁萬吉;夏長春;潘昱州;劉玉榮;郭曉瑋;李宏偉
• 申請（專利權）人: 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

1.一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，包括機器人本體、主控模塊、能源模塊、檢測組件以及無線通訊模塊；所述主控模塊、能源模塊、檢測組件以及無線通訊模塊均安裝于所述機器人本體上；所述機器人本體上還設置了用于驅動機器行動的驅動輪組和支撐滑輪組，所述支撐滑輪組用于將機器人本體支撐在軌道上，驅動輪組用于驅動機器人本體在軌道上移動；無線通訊模塊連接主控模塊，用于與上位機進行信息通信，實現主控模塊與上位機之間的信息交互；監測組件用于對礦道內的氣體進行監測；能源模塊連接機器人本體、主控模塊、檢測組件以及無線通訊模塊以進行能源供應。

2.根據權利要求1所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，驅動輪組包括驅動輪和驅動電機，驅動電機為伺服電機，用于調節驅動輪的速度。

3.根據權利要求1所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，所述軌道為兩條，分別為上行軌道和下行軌道，上行軌道和下行軌道之間設置連接軌道，機器人通過連接軌道更換運動方向。

4.根據權利要求3所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，在軌道上間隔固定距離設置用于標記位置的標簽，通過識別標簽確定機器人所在的位置。

5.根據權利要求3所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，所述檢測組件包括瓦斯濃度傳感器，溫度傳感器及高速攝像機，其中瓦斯濃度傳感器用于監測巷道內瓦斯濃度及濃度分布的情況；溫度傳感器用于監測巷道中的溫度情況；高速攝像機拍攝軌道上的標簽，確定機器人當前所在的位置。

6.根據權利要求5所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，主控模塊包括驅動電機控制器、數據采集及存儲單元和主運算器；其中驅動電機控制器用于控制驅動電機工作；數據采集及存儲單元用于將檢測組件的各傳感器采集的信息進行采集并存儲，通過主運算器的計算，確定機器人位置，并對此位置處的瓦斯濃度、環境溫度等參數進行分析及危險預警；無線通訊模塊用于上傳信息并接收來自遠程操控中心的命令。

7.根據權利要求1所述的一種礦用軌道式氣體監測機器人，其特征在于，所述能源模塊包括可充電電池及電池管理系統，將電池信息實時傳遞給主控模塊，確定氣體巡檢機器人的剩余行駛里程，進行電池充電管理，并監測電池電量情況，根據電池的剩余電量，判斷是否需要到充電處充電。