[實用新型]樹高樹徑測量機器人

有效

• 申請號: 201921845198.8
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN210922527U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 戴天虹;張琰;王琢;李浩;張帥;李王欣;王睿璇
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: G01B11/08
• 分類號: G01B11/08;G01B11/06
• 代理公司: 蘇州和氏璧知識產權代理事務所(普通合伙) 32390
• 代理人: 許慶

1.樹高樹徑測量機器人，包括底盤(1)、云臺機構(2)、防護機構(3)、麥克納姆輪(4)、底盤電機(5)、底盤懸掛(6)和底盤攝像頭(7)，其特征在于：所述底盤(1)的四個拐角位置處通過底盤懸掛(6)固定有麥克納姆輪(4)，所述麥克納姆輪(4)通過固定在底盤(1)底部的底盤電機(5)驅動，所述底盤(1)上位于麥克納姆輪(4)的正上方通過螺栓固定有防護機構(3)，所述底盤(1)的頂部中心處通過螺栓固定有云臺機構(2)，所述云臺機構(2)的一側通過螺栓固定有底盤攝像頭(7)；

所述云臺機構(2)包括Yaw軸支架(8)、Yaw軸電機(9)、底板(10)、轉盤(11)、支撐架板(12)、攝像頭支架(13)、云臺攝像頭(14)和Pitch軸電機(16)，所述Yaw軸支架(8)通過螺栓固定在底盤(1)的頂部中心處，所述Yaw軸支架(8)的頂部中心處轉動連接有轉盤(11)，所述Yaw軸支架(8)的底部安裝有與轉盤(11)連接的Yaw軸電機(9)，所述轉盤(11)的頂部通過螺栓固定有底板(10)，所述底板(10)的頂部對應兩側通過螺栓固定有支撐架板(12)，所述支撐架板(12)的頂部轉動連接有攝像頭支架(13)，且攝像頭支架(13)與固定在支撐架板(12)一側的Pitch軸電機(16)驅動連接，所述攝像頭支架(13)的頂部通過螺栓固定有云臺攝像頭(14)。

2.根據權利要求1所述的樹高樹徑測量機器人，其特征在于：所述攝像頭支架(13)的底部通過螺栓固定有激光測距儀(15)。

3.根據權利要求1所述的樹高樹徑測量機器人，其特征在于：所述防護機構(3)包括直角加固架(17)、防護上板(18)、防護下板(19)、中間加固架(20)和連接架(21)，所述直角加固架(17)的一側通過連接架(21)固定在底盤(1)的一側，所述直角加固架(17)的另一側對稱安裝有防護上板(18)和防護下板(19)，且防護上板(18)和防護下板(19)的另一側通過中間加固架(20)固定在底盤(1)的另一側。

4.根據權利要求3所述的樹高樹徑測量機器人，其特征在于：所述直角加固架(17)、防護上板(18)和防護下板(19)為一種碳纖維材料構件。

5.根據權利要求1所述的樹高樹徑測量機器人，其特征在于：所述底盤懸掛(6)為一種彈簧型懸掛。

6.根據權利要求1所述的樹高樹徑測量機器人，其特征在于：所述麥克納姆輪(4)的安裝為前后八字狀，且底盤電機(5)的輸出軸上的聯軸器與麥克納姆輪(4)的法蘭通過螺紋與螺母進行連接。