[實用新型]倉儲機器人升降機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921844250.8
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN211103960U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金濤;郭海冰;朱維金;王碩;王化明;劉長斌;崔健;王尚東;孫相旭;王琳;王洪軍;竇希順
• 申請（專利權(quán)）人: 天津新松機器人自動化有限公司;深圳市泓騰生物科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，包括多級升降氣缸(3)，所述多級升降氣缸(3)包括由外到內(nèi)依次嵌套且滑動配合的多個氣缸，相鄰氣缸之間設(shè)有密封腔體，相鄰的兩個密封腔體之間沿豎直方向設(shè)有進氣通道(19)和排氣通道(20)，所述進氣通道(19)的上端設(shè)有上蓋板組件，所述排氣通道(20)的下端設(shè)有下蓋板組件；當進氣時，位于下方的密封腔體內(nèi)的氣壓達到預(yù)定值后推動所述上蓋板組件打開，使相鄰兩個腔體連通，進而推動下一級缸體上升；當排氣時，位于上方的密封腔體內(nèi)的氣壓達到預(yù)定值后推動所述下蓋板組件打開，使相鄰兩個密封腔體連通，進而推動上一級缸體下降，最后將氣體排出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述上蓋板組件和下蓋板組件結(jié)構(gòu)相同，均包括蓋板和彈簧，其中蓋板的一端與所述缸體上設(shè)有的軸承固定座轉(zhuǎn)動連接，所述彈簧的兩端分別與所述蓋板的另一端和所述缸體連接，所述蓋板通過所述彈簧的彈力作用下，將所述進氣通道(19)或所述排氣通道(20)密封。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述缸體的底部設(shè)有彈簧容置槽，所述彈簧容置槽的底部設(shè)有彈簧固定座，所述彈簧容置于所述彈簧容置槽內(nèi)，兩端分別與所述彈簧固定座和所述蓋板連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述多級升降氣缸(3)中的一級氣缸設(shè)有總供排氣孔，所述總供排氣孔與并聯(lián)設(shè)置的供氣管路和排氣管路連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括控制回路(24)、給氣電磁閥(21)及排氣電磁閥(22)，其中給氣電磁閥(21)設(shè)置于所述供氣管路上，所述排氣電磁閥(22)設(shè)置于所述排氣管路上，所述給氣電磁閥(21)和排氣電磁閥(22)均與控制回路(24)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述排氣電磁閥(22)內(nèi)置壓力調(diào)整裝置，能根據(jù)控制系統(tǒng)輸入的模擬量信號，釋放一定量的氣體，調(diào)整多級升降氣缸(3)中的一級氣缸的總供排氣孔的供給壓力。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括與所述控制回路(24)連接的壓力傳感器(23)，所述壓力傳感器(23)設(shè)置于所述多級升降氣缸(3)的輸出端，用于檢測輸出壓力。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述排氣管路和所述供氣管路均與回收氣罐(26)連接，形成內(nèi)循環(huán)系統(tǒng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，所述回收氣罐(26)包括低壓氣瓶、高壓氣瓶和內(nèi)循環(huán)泵，其中低壓氣瓶與所述排氣管路連接，所述高壓氣瓶與所述供氣管路連接，所述內(nèi)循環(huán)泵從低壓氣瓶抽氣進入高壓氣瓶，保持低壓氣瓶為低壓或者真空，所述高壓氣瓶提供恒定壓力的氣源。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲機器人升降機構(gòu)，其特征在于，還包括底座(1)、滑臺(2)及多軸機器人(5)，其中滑臺(2)和底座(1)滑動配合，所述多級升降氣缸(3)設(shè)置于滑臺(2)上，所述多軸機器人(5)通過機器人安裝板(4)安裝在所述多級升降氣缸(3)的上方。