[實(shí)用新型]一種基于超聲電機(jī)的精細(xì)操作機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921840564.0
• 申請(qǐng)日: 2019-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211220747U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 婁月軒;李峰;劉宇宸
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東北林業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 牟永林

一種基于超聲電機(jī)的精細(xì)操作機(jī)械手，它涉及一種操作機(jī)械手。本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有醫(yī)療手術(shù)以及生物實(shí)驗(yàn)等需要高精度的精細(xì)作業(yè)時(shí)，普通機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度不夠高，導(dǎo)致動(dòng)作誤差大，操控人員難以進(jìn)行操作，影響作業(yè)效果的問(wèn)題。本實(shí)用新型包括基座、轉(zhuǎn)盤(pán)、內(nèi)齒圈、回轉(zhuǎn)齒輪、回轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、主支臂、第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、斜支臂、第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、側(cè)旋臂、第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾手機(jī)構(gòu)，基座上端面的中部設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)，第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)斜支臂回轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)側(cè)旋臂回轉(zhuǎn)，第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾手機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型用于精細(xì)操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種操作機(jī)械手，具體涉及一種基于超聲電機(jī)的精細(xì)操作機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是能模仿人手的某些動(dòng)作功能，用以按程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，因其作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力成為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域。同樣的對(duì)于工廠、醫(yī)院以及生化、細(xì)胞等生物實(shí)驗(yàn)室，也都廣泛應(yīng)用操作機(jī)械手，然而現(xiàn)有的操作機(jī)械手多數(shù)采用普通的伺服電機(jī)，應(yīng)用在醫(yī)療手術(shù)以及生物實(shí)驗(yàn)等需要高精度的精細(xì)作業(yè)時(shí)，由于普通操作機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度不夠高，導(dǎo)致動(dòng)作誤差大，操控人員很難進(jìn)行操作作業(yè)，進(jìn)而影響作業(yè)效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有醫(yī)療手術(shù)以及生物實(shí)驗(yàn)等需要高精度的精細(xì)作業(yè)時(shí)，普通機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)精度不夠高，導(dǎo)致動(dòng)作誤差大，操控人員難以進(jìn)行操作，影響作業(yè)效果的問(wèn)題，進(jìn)而提出一種基于超聲電機(jī)的精細(xì)操作機(jī)械手。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是：

一種基于超聲電機(jī)的精細(xì)操作機(jī)械手包括基座、轉(zhuǎn)盤(pán)、內(nèi)齒圈、回轉(zhuǎn)齒輪、回轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、主支臂、第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、斜支臂、第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、側(cè)旋臂、第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾手機(jī)構(gòu)，

基座水平設(shè)置，基座上端面的中部設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)，轉(zhuǎn)盤(pán)下端面的中部設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)水平固接有內(nèi)齒圈，回轉(zhuǎn)超聲電機(jī)固裝在基座上，回轉(zhuǎn)超聲電機(jī)的電機(jī)軸與回轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸連接，回轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸上固裝有回轉(zhuǎn)齒輪，回轉(zhuǎn)齒輪與內(nèi)齒圈相嚙合，

主支臂垂直固接在轉(zhuǎn)盤(pán)上端面的中部，主支臂的上端設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)和第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，斜支臂的一端側(cè)壁與第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)斜支臂回轉(zhuǎn)，

斜支臂的另一端設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，側(cè)旋臂的一端側(cè)壁與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)側(cè)旋臂回轉(zhuǎn)，

側(cè)旋臂的另一端垂直固接有連接板，連接板上設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)和第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，夾手機(jī)構(gòu)與第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾手機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)，

第一旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)和第三旋轉(zhuǎn)超聲電機(jī)分別與控制器連接。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比包含的有益效果是：

本實(shí)用新型將超聲電機(jī)應(yīng)用于機(jī)器手臂上，直接由超聲電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，并且不需要減速裝置，能夠克服傳統(tǒng)電機(jī)需要復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。回轉(zhuǎn)超聲電機(jī)固定在機(jī)械手的基座上，其主要是驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)。超聲電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，通過(guò)齒輪嚙合傳遞動(dòng)力，減少了結(jié)構(gòu)復(fù)雜所造成的誤差，在運(yùn)行中實(shí)現(xiàn)了快速響應(yīng)精密定位的功能。