[實用新型]抓取機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921831295.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN211163913U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 李書平;胡翔;張德濂;孫堂堂;韋春宇;陳翔建;蘇家鑫
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/02;B25J15/02;B25J19/04
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 周晟;文信家

1.一種抓取機器人，包括底盤（1）、殼體（30）、全向輪（2）、行走電機（3）、轉動組件、機械臂組件、機械爪組件，其特征在于：

所述的全向輪（2）設有四個，分別安裝于底盤（1）底部的四個角上，其中左前輪和右后輪沿底盤（1）左右方向設置，右前輪和左后輪沿底盤（1）前后方向設置；所述的行走電機（3）設有四個，分別對應于各全向輪（2）設置，帶動其對應的全向輪（2）轉動；

所述的轉動組件安裝于底盤（1）上；所述的機械臂組件安裝于殼體（30）頂部，并與轉動組件連接，能夠在轉動組件的帶動下在水平轉動，所述的機械爪組件設于機械臂組件的末端，所述的機械爪組件能夠在機械臂組件的帶動下做水平及豎直運動，所述的機械爪組件能夠開合完成抓取動作；所述的殼體（30）安裝于底盤（1）上，將轉動組件套住，其上端設有開口（31），機械臂組件從該開口（31）中伸出。

2.如權利要求1所述的抓取機器人，其特征在于：

所述的轉動組件包括舵機Ⅰ（4）、主動齒輪Ⅰ（5）、被動齒輪Ⅰ（6），所述的舵機Ⅰ（4）底部固定安裝于底盤（1）上；所述的舵機Ⅰ（4）的舵機軸豎直向上設置，其上固定設有主動齒輪Ⅰ（5）；所述的轉動組件的下端設有轉軸Ⅰ（32），轉軸Ⅰ（32）伸入殼體（30）內(nèi)的部分上設有被動齒輪Ⅰ（6），所述的被動齒輪Ⅰ（6）與主動齒輪Ⅰ（5）嚙合；所述的機械臂組件、被動齒輪Ⅰ（6）能夠在主動齒輪Ⅰ（5）的帶動下轉動。

3.如權利要求2所述的抓取機器人，其特征在于：

所述的機械臂組件包括支撐座（7）、舵機Ⅱ（8）、舵機Ⅲ（9）、驅動臂Ⅰ（10）、驅動臂Ⅱ（11）、驅動臂Ⅲ（12）、驅動臂Ⅳ（13）、輔助臂Ⅰ（14）、輔助臂Ⅱ（15）、三角塊（16）、連接塊（17）；

所述的支撐座（7）設于殼體（30）的頂部，轉軸Ⅰ（32）設于支撐座（7）上；所述的驅動臂Ⅰ（10）的后端固定設有轉軸Ⅱ（33），通過轉軸Ⅱ（33）安裝于支撐座（7）上，其前端與三角塊（16）的第一個角活動鉸接；所述的舵機Ⅱ（8）安裝于支撐座（7）的右側面，舵機Ⅱ（8）的舵機軸與轉軸Ⅱ（33）固定連接，能夠帶動轉軸Ⅱ（33）進而驅動驅動臂Ⅰ（10）在豎直方向上轉動；所述的驅動臂Ⅱ（11）的一端伸入支撐座（7）內(nèi)，另一端向后上方伸出支撐座（7）與驅動臂Ⅲ（12）的后端活動鉸接，所述的驅動臂Ⅲ（12）的前端與驅動臂Ⅳ（13）的后端活動鉸接；所述的驅動臂Ⅳ（13）的中部與驅動臂Ⅰ（10）的前端活動鉸接，所述的驅動臂Ⅳ（13）的前端與連接塊（17）后端的下部活動鉸接，連接塊（17）的前端與機械爪部件固定連接；所述的舵機Ⅲ（9）安裝于與支撐座（7）的左側面，所述的舵機Ⅲ（9）的舵機軸從穿入支撐座（7）內(nèi)與驅動臂Ⅱ（11）的后端活動鉸接，能夠帶動驅動臂Ⅱ（11）進而帶動驅動臂Ⅲ（12）轉動，從而帶動驅動臂Ⅳ（13）繞其與驅動臂Ⅰ（10）的鉸接處在豎直方向上轉動；所述的輔助臂Ⅰ（14）的后端與支撐座（7）的右側內(nèi)壁上部活動鉸接，所述的輔助臂Ⅰ（14）的前端向前延伸與三角塊（16）的第二個角獲得鉸接，所述的三角塊（16）的第三個角與輔助臂Ⅱ（15）的后端活動鉸接，輔助臂Ⅱ（15）的前端與連接塊（17）的上部活動鉸接。

4.如權利要求3所述的抓取機器人，其特征在于：還包括安裝板（34），所述的安裝板（34）的一側固定安裝于舵機Ⅰ（4）的頂部，另一側與殼體（30）的內(nèi)壁固定連接，所述的轉軸Ⅰ（32）的下端穿過安裝板（34），其上通過螺母限位，所述的被動齒輪Ⅰ（6）設于安裝板（34）和殼體（30）的頂壁之間。

5.如權利要求3所述的抓取機器人，其特征在于：

所述的舵機Ⅱ（8）、舵機Ⅲ（9）傾斜設置，其長度方向與豎直方向的角度范圍為：40°-45°。