[實用新型]一種機器人夾具

有效

• 申請號: 201921827574.0
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN212170428U
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 榮俊林;羅飛
• 申請（專利權）人: 上海天永智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海助之鑫知識產權代理有限公司 31328
• 代理人: 余中燕

本實用新型公開了一種機器人浮動夾具，包括夾具底板，安裝在所述夾具底板上的第一X方向直線導軌，安裝在所述第一X方向直線導軌上的第四滑板、第五滑板，固定在所述第四滑板上的第一夾緊板和固定在所述第五滑板上的第二夾緊板；所述夾具底板上還安裝有X方向的浮動裝置；所述第一夾緊板、所述第二夾緊板上相對設有Y方向的浮動裝置。本實用新型提供的機器人夾具通過增加浮動裝置，消除了設備上各種誤差，避免裝配產品時損傷產品質量。

技術領域

本實用新型涉及機器人夾具技術領域，尤其是涉及一種工業加工用機器人浮動夾具。

背景技術

機器人夾具是指機械制造過程中用來固定加工對象，使之占有正確的位置，以接受施工或檢測的裝置。傳統的機器人夾具存在一定的缺陷，機器人夾具取放產品完全依靠定位精度，而在實際裝配過程中，機器人會重復定位精度，產生產品加工公差，從而損傷裝配產品接觸位置，導致磕傷、碰傷、切邊等情況發生，降低了夾取精度。

實用新型內容

為解決上述的技術問題，本實用新型提供了一種機器人浮動夾具，通過設計夾具系統在X方向、Y方向的浮動裝置，使得夾具具有一定范圍內的浮動功能，從而消除機器人夾具夾取產品后的誤差，提高產品裝配質量。

本實用新型按照以下技術方案實現：一種機器人浮動夾具，包括夾具底板，安裝在所述夾具底板上的第一X方向直線導軌，安裝在所述第一X方向直線導軌上的第二滑板、第三滑板，固定在所述第二滑板上的第一夾緊板和固定在所述第三滑板上的第二夾緊板；所述夾具底板的底部還安裝有X方向的浮動裝置；所述第一夾緊板、所述第二夾緊板上相對設有Y方向的浮動裝置。

進一步，所述X方向的浮動裝置包括X方向氣缸、第一插銷、第一銷套、第二X方向直線導軌、第一滑板和第一定位套，其中：所述第一滑板安裝在所述第二X方向直線導軌上；所述第一銷套嵌入所述第一滑板；所述第一定位套左端插接入所述第二銷套，所述第一定位套右端與所述X方向氣缸固定連接；所述第一定位套內部可移動地嵌有第一插銷，所述第一插銷與所述第一銷套插接鎖緊配合；所述第一插銷在所述第一定位套內通過第一浮動接頭與所述X方向氣缸連接。

進一步，所述第一定位套內套接有第一無油襯套。

進一步，所述X方向的浮動裝置的第一插銷處于縮回狀態時，所述第一插銷與所述第一銷套的浮動間隙單邊為1mm。

進一步，所述安裝在第一夾緊板上的Y方向的浮動裝置包括第一Y方向氣缸、第二插銷、第二銷套，第一Y方向直線導軌、第二滑板和第二定位套，所述第二定位套的左端與所述第一Y方向氣缸固定連接；第二定位套的右端與所述第一夾緊板的開口形成供所述第二插銷移動的通孔；所述第二插銷在所述第二定位套的通孔內通過第二浮動接頭與所述第一Y方向氣缸連接；所述第二銷套嵌入所述第二滑板，所述第二銷套與所述第二插銷插接鎖緊配合；所述第一夾緊板上上安裝有第一Y方向直線導軌；所述第二滑板安裝在所述第一Y方向直線導軌上。

進一步，所述第二定位套的右端與所述第一夾緊板開孔形成的通孔內套接有第二無油襯套。

進一步，所述第一夾緊板上Y方向浮動裝置的第二插銷處于縮回狀態時，所述第二插銷與所述第二銷套浮動間隙單邊為1mm.

進一步，所述安裝在第二夾緊板上的Y方向的浮動裝置包括第二Y方向氣缸、第三插銷、第三銷套，第二Y方向直線導軌、第三滑板和第三定位套，所述第三定位套的右端與所述第二Y方向氣缸固定連接；第三定位套的左端與所述第二夾緊板開孔形成供所述第三插銷移動的通孔；所述第三插銷在所述第三定位套的通孔內通過第三浮動接頭與所述第二Y方向氣缸連接；所述第三銷套嵌入所述第二滑板，與所述第三插銷插接鎖緊配合；所述第二夾緊板上安裝有Y方向直線導軌；所述第三滑板安裝在所述Y方向直線導軌上。

進一步，所述第三定位套的第一端與所述第二夾緊板開孔形成的通孔內套接有第三無油襯套。