[實用新型]一種擺動式噴砂除銹爬壁機器人

有效

• 申請號: 201921818573.X
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN211388349U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 趙軍友;張亞寧;董亞飛;陳剛;時敏;劉中平;馬傳棟
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）;青島中石大科技創業有限公司
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C3/06;B24C9/00;B63B59/10;B62D55/075;B62D55/265
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種擺動式噴砂除銹爬壁機器人，屬于海洋裝備表面處理技術領域，通過將旋轉撥叉式轉換裝置和可往復擺動的噴砂器集成到機器人身上，在機器人行走過程中，可往復擺動的噴砂器和旋轉撥叉式轉換裝置相互配合，進行往復式擺動噴砂除銹作業，除銹軌跡是兩種運動的復合結果，其采用的旋轉撥叉式轉換裝置能夠實現往復伸縮功能，在機器人前進的同時可以推動輔助吸盤同步反向運動，即補償機器人的前進位移，保證了噴砂器的位置狀態不跟隨機器人的前進運動而變化，避免了機器人行走速度過快所導致的擺動噴砂除銹的面積不重疊，提高了噴砂除銹的質量，保證了擺動式噴砂器的噴砂除銹的面積能夠重疊，大大提高了噴砂除銹的除銹面積和除銹效率。

技術領域

本實用新型涉及海洋裝備表面處理技術領域，尤其涉及一種擺動式噴砂除銹爬壁機器人。

背景技術

隨著航海技術的發展，越來越多的船舶用于航海事業的發展。但是，由于海水中含有多種化學物質，因此，海水對船舶的主體鋼板存在嚴重的腐蝕性；同時，海水中含有各種各樣的海洋生物，且海洋生物中有許多吸附性的生物，該種生物吸附在船舶上，然后隨著使用年限的增加，船體上便會生銹。船體生銹之后，銹澤對船體存在嚴重的腐蝕性，如果不將船體上的銹澤出去，隨著銹澤的增加，銹澤對船體的腐蝕會越來越嚴重，即如果長時間不進行除銹處理，將會嚴重影響船舶使用壽命，因此，對海洋船舶的主體進行除銹是延長船舶使用壽命的最有效手段。

大型船舶由于長時間在海洋中航行，受到海水和海洋附著物的侵蝕，在船體結構表面形成一層銹蝕層，進而影響船舶的使用壽命。因此船舶表面的除銹保養是一項經常性的工作，這項工作不僅費時費力而且危險系數大。

船舶除銹的方式一般包括機械除銹和化學除銹兩種除銹方式，其中，機械除銹一般包括電動除銹、噴砂除銹、高壓水磨料除銹和拋丸除銹。電動除銹主要是以電或壓縮空氣為動力配合適當的除銹裝置進行往復運動或旋轉運動，從而適應各種場合的除銹要求。噴砂除銹主要是以顆粒物的噴射沖蝕作用實現金屬表面的除銹。高壓水磨料除銹是利用高壓水射流的沖擊作用和高壓水噴射形成的水撬作用破壞金屬銹蝕物對鋼板的吸附力實現船舶除銹的。拋丸除銹是利用高速旋轉的葉輪將磨料拋向鋼鐵表面來達到金屬除銹的目的。化學除銹一般是利用酸與金屬氧化物發生化學反應，從而除掉船舶表面的銹蝕產物。

已有技術中的除銹設備，無論是采用機械除銹方法的除銹設備還是采用化學設備的除銹方式，通常都是采用人工作業的方式，而且，船舶除銹通常為人工高空作業，不僅危險性高、效率低，而且除銹質量差，更為甚者噴砂過程中還會產生大量的粉塵對環境造成嚴重的污染。人工清理附著物和除銹效率比較低而且工作環境惡劣，對人的身體造成很大的影響。一般的船舶噴砂除銹機器人的除銹面積較窄而且操作不便，難以在船舶表面進行大面積除銹工作。

實用新型內容

本實用新型提供一種擺動式噴砂除銹爬壁機器人，旨在提供一種可伸縮補償的擺動式噴砂除銹爬壁機器人，可以提高船舶表面清理和除銹作業的工作效率，提高船舶表面清理和除銹的自動化程度。

本實用新型提供的具體技術方案如下：

本實用新型提供的一種擺動式噴砂除銹爬壁機器人包括機身、對稱分布在所述機身的左右兩側的減速器和電機、安裝在所述機身上的行走機構、固定在所述機身上的支撐架、一端固定在所述支撐架上的噴砂管和噴砂回收管、與所述噴砂管和所述噴砂回收管相連通的噴砂器、安裝在所述機身前端的旋轉撥叉式轉換裝置、位于所述機身前方的輔助吸盤、安裝在所述輔助吸盤內部的步進電機、安裝在所述步進電機和所述噴砂管之間的連接桿、用于驅動所述行走機構的伺服電機，其中，所述連接桿的兩端分別固定在所述步進電機的輸出軸和所述噴砂器上，所述步進電機用于實現所述噴砂器的往復擺動，所述旋轉撥叉式轉換裝置的一端與所述伺服電機的輸出軸相連，所述旋轉撥叉式轉換裝置的另一端與所述輔助吸盤相連，所述噴砂回收管與所述噴砂器的噴砂回收口相連通。