[實用新型]智能倉儲物流機器人控制系統有效
| 申請號： | 201921817281.4 | 申請日： | 2019-10-28 |
| 公開（公告）號： | CN210626937U | 公開（公告）日： | 2020-05-26 |
| 發明（設計）人： | 徐慶坤;王天皓;李科衡;文薪成;耿建州;劉屹 | 申請（專利權）人： | 天津中德應用技術大學 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付長杰 |
| 地址： | 300350 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 智能 倉儲 物流 機器人 控制系統 | ||
1.一種智能倉儲物流機器人控制系統，包括機器人子系統、控制終端和UWB定位基站，其特征在于，
所述機器人子系統包括主控制板、從控制板、里程計、超聲波傳感器、電源換相模塊、IMU、UWB標簽、激光雷達、光電隔離模塊、無刷直流電機驅動器、無刷直流電機；
所述主控制板為樹莓派控制器，
UWB標簽與UWB定位基站無線通訊，主控制板通過串口通訊方式與UWB標簽進行實時通訊，主控制板通過IIC與IMU進行實時通訊，主控制板通過USB與激光雷達進行實時通訊；同時主控制板通過光電隔離模塊、無刷直流電機驅動器控制機器人上的無刷直流電機工作，
從控制板與主控制板雙向通訊，同時從控制板連接遙控接收機、里程計及多個分布在機器人上的超聲波傳感器；
主控制板與控制終端的上位機無線通訊。
2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，該系統還包括手持遙控器，手持遙控器通過遙控接收機與從控制板通訊。
3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，機器人子系統中還包括用于機器人抬升或下降貨架或物品的多個推桿，多個推桿安裝在機器人上，多個推桿通過電源換向模塊與從控制板連接。
4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述樹莓派控制器為Raspberry Pi3model B+微型電腦或樹莓派4B；所述從控制板為意法半導體公司生產的STM32F103單片機。
5.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，IMU為MPU6050，激光雷達為思嵐科技生產的RPLIDARA2，超聲波傳感器的型號為HC-SR04模塊。
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