[實用新型]一種工業機器人手臂傳感夾持機構

有效

• 申請號: 201921805491.1
• 申請日: 2019-10-25
• 公開（公告）號: CN211073633U
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 蘇蘭生
• 申請（專利權）人: 無錫蘭丹機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J13/08
• 代理公司: 合肥方舟知識產權代理事務所(普通合伙) 34158
• 代理人: 劉躍

本實用新型公開了一種工業機器人手臂傳感夾持機構，涉及機械手臂機構領域。本實用新型中：上位固定基體內裝設有位于下側開口凹槽槽頂的距離傳感探頭；第一端側活動折板上固定設有第二連接端板；第一連接端板與第二連接端板之間連接有處于壓縮狀態的推力調節彈簧；第一端側活動折板的下端側固定連接有端側固定吸盤；端側固定吸盤的兩側都固定連接有第二邊側固定連板；第二邊側固定連板上垂直活動裝設有第二活動連桿；第二活動連桿的一端側設有與不規則工件的斜坡面相接觸的接觸傳感探頭。本實用新型能夠對其抓取時不規則工件的狀態進行監測，便于有效的進行吸力調節，保證不規則工件的高效、節能、穩定的進行抓取等工序操作。

技術領域

本實用新型涉及機械手臂機構領域，尤其涉及一種工業機器人手臂傳感夾持機構。

背景技術

工業機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件，進行激光切割、噴涂、裝配機械零部件等。

在一些工業流水操作作業中，存在一些不規則的工件，需要進行相應的抓取、拼接等材質，而一般的機械手較難穩定的抓取這些不規則工件，如何對不規則工件進行的高效、節能、穩定抓取等工序操作，成為需要解的問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種工業機器人手臂傳感夾持機構，從而保證不規則工件的高效、節能、穩定的進行抓取等工序操作。

為解決上述技術問題，本實用新型是通過以下技術方案實現的：

本實用新型提供一種工業機器人手臂傳感夾持機構，包括機械手臂連桿以及不規則工件，機械手臂連桿的一端側固定連接夾持外框體；夾持外框體的內側固定設有內側固定導向桿；內側固定導向桿中部的下側固定連接有上位固定基體；上位固定基體的下側面開設有下側開口凹槽；上位固定基體內裝設有位于下側開口凹槽槽頂的距離傳感探頭。

夾持外框體的兩側裝設有邊側伸縮動力裝置；每一個邊側伸縮動力裝置上包括有活動穿過夾持外框體邊板的內位伸縮連桿；內位伸縮連桿的端側垂直固定連接有聯動固定豎板；聯動固定豎板的下端側通過軸桿機構活動連接有第一端側活動折板；夾持外框體的內側面上固定設有第一連接端板；第一端側活動折板上固定設有第二連接端板；第一連接端板與第二連接端板之間連接有處于壓縮狀態的推力調節彈簧；第一端側活動折板的下端側固定連接有端側固定吸盤；端側固定吸盤的兩側都固定連接有第二邊側固定連板；第二邊側固定連板上垂直活動裝設有第二活動連桿；第二活動連桿的一端側設有與不規則工件的斜坡面相接觸的接觸傳感探頭。

作為本實用新型的一種優選技術方案，聯動固定豎板活動安裝在內側固定導向桿上；邊側伸縮動力裝置的伸縮方向與內側固定導向桿的方向相一致。

作為本實用新型的一種優選技術方案，端側固定吸盤上連接有氣壓調節連接管；端側固定吸盤上設有一圈與不規則工件斜坡面相接觸的硅膠密封接觸圈。

作為本實用新型的一種優選技術方案，第二活動連桿的一端設有第二外端限位板；第二活動連桿的另一端設有第二內端限位板；第二活動連桿上套設有位于第二外端限位板與第二邊側固定連板之間的外側調節彈簧；第二活動連桿上套設有位于第二內端限位板與第二邊側固定連板之間的內側調節彈簧。

作為本實用新型的一種優選技術方案，下側開口凹槽的槽體結構與不規則工件頂端側的結構相配合。

與現有的技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型在夾持外框體兩側設置邊側伸縮動力裝置，在夾持外框體內設置活動調節的端側固定吸盤，在端側固定吸盤邊側設置接觸傳感探頭，對端側固定吸盤與不規則工件的配合接觸進行監測；