[實用新型]一種工業機器人抱閘控制系統

有效

• 申請號: 201921766317.0
• 申請日: 2019-10-21
• 公開（公告）號: CN211590116U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 劉凱;劉偉煒;章林;肖永強;趙從虎;高國棟;劉亞如;張帷
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 夏靜潔

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體是一種工業機器人抱閘控制系統，應用于機器人本體，所述機器人本體具有控制部和驅動部，包括布置于機器人本體上的抱閘基板，所述抱閘基板通過切換自身電路通斷狀態，使得控制部獲取或斷開對驅動部的控制權限，將抱閘所有的釋放系統高度集成在抱閘基板上，僅通過一個常開復位開關實現機器人6個軸的抱閘控制，有效的減少開關的數量和空間，另外，通過在驅動部中增加對抱閘基板電路的檢測反饋，允許在不斷電的情況下操作抱閘控制系統，進一步提高安全性和工作效率。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體是一種工業機器人抱閘控制系統。

背景技術

一直以來，機器人的抱閘功能是由伺服電機內置的制動器來阻止電機軸的轉動，進而避免機器人在突然斷電的情況下受重力影響而出現掉落的情況，通常情況下，機器人出于安全考慮會在控制柜上或者機器人本體上設置額外的抱閘釋放控制系統，當操作人員被機器人困住或者機器人處于奇異姿態無法通過控制器操作時，此時，需要抱閘釋放系統來釋放各軸電機的抱閘，推動各軸的轉動，進而解決上述問題。

近年來，開發人員對機器人的抱閘釋放系統進行優化設計，如中國專利號為201820850616.1的一種工業機器人多關節抱閘釋放集成控制，通過譯碼單元實現3個開關控制六個軸的方式，但是，該方案操作復雜，僅依靠繼電器無法對電路進行有效的保護，另外，對于小負載的機器人3個開關依然會占用很大的空間，如中國專利申請號為201810529439.1的一種工業機器人的抱閘釋放控制電路，增加充電電源來避免斷電后無電源供電釋放抱閘的情況，然而，增加充電電源會導致成本的提高，并且充電電源也會存在失電的情形，另外，設計人員還需要考慮如和在有限的空間內安放充電電源。因此，會帶來很大的不便。

發明內容

為了解決上述問題，本實用新型提出一種工業機器人抱閘控制系統。

一種工業機器人抱閘控制系統，應用于機器人本體，所述機器人本體具有控制部和驅動部，包括布置于機器人本體上的抱閘基板，所述抱閘基板通過切換自身電路通斷狀態，使得控制部獲取或斷開對驅動部的控制權限。

所述的機器人本體包括基座、安裝在基座上用于安裝抱閘基板的航插板。

所述的航插板上具有用于安裝抱閘基板避免機器人本體在搬運或者受到振動的情況下將抱閘基板掉落及損壞的固定支架。

所述的固定支架上鉚壓有通孔帶內螺紋螺柱和盲孔帶內螺紋螺柱。

所述的航插板的外側設置有用于控制抱閘基板電路的斷路和通路狀態的常開復位開關。

所述的固定支架的四邊向內90°折彎避免與外部件干涉。

所述的抱閘基板的體積小于固定支架的體積。

所述的抱閘基板的控制電路并聯在驅動部的控制電路上。

所述的抱閘基板包括與常開復位開關連接的一號接插件、與所述的抱閘基板連接的二號接插件、控制抱閘基板電路的繼電器以及保護電路的二極管。

所述的常開復位開關帶有紅色指示燈。

本實用新型的有益效果是：本實用新型將抱閘所有的釋放系統高度集成在抱閘基板上，僅通過一個常開復位開關實現機器人6個軸的抱閘控制，有效的減少開關的數量和空間，另外，通過在驅動部中增加對抱閘基板電路的檢測反饋，允許在不斷電的情況下操作抱閘控制系統，進一步提高安全性和工作效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1為本實用新型的控制系統原理框圖；

圖2為本實用新型的立體結構示意圖；

圖3為本實用新型的抱閘基板、固定支架的裝配立體結構示意圖；