[實用新型]一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921748879.2
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN210626980U
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋韜;樂宇倚;莢啟波;李育文
• 申請（專利權(quán)）人: 上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;柏子雵

1.一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)，其特征在于，包括分別設(shè)于移動機(jī)器人前后兩側(cè)的兩個激光雷達(dá)(1)、沿移動機(jī)器人周向均勻布置的至少四個超聲波測距模塊(2)、設(shè)于移動機(jī)器人頂面的兩個三維相機(jī)(3)、設(shè)于移動機(jī)器人底面的PGV模塊(4)、在長隧道內(nèi)的地面上沿移動機(jī)器人規(guī)劃的行徑方向設(shè)置且與PGV模塊(4)相配合的導(dǎo)航碼帶(6)、設(shè)于長隧道內(nèi)壁上且與激光雷達(dá)(1)相配合的多個高反光率標(biāo)簽(5)；兩個激光雷達(dá)(1)位于移動機(jī)器人的對角線上，兩個激光雷達(dá)(1)分別向前、向后發(fā)出激光束；兩個三維相機(jī)(3)與移動機(jī)器人頂角之間呈一夾角，使得其中一個三維相機(jī)(3)傾斜向上地向左方拍攝，另一個三維相機(jī)(3)傾斜向上地向右方拍攝。

2.如權(quán)利要求1所述的一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)于所述導(dǎo)航碼帶(6)旁且與所述PGV模塊(4)相配合的多個二維碼(7)，所有二維碼(7)間隔一定距離布置，每個二維碼(7)包含有當(dāng)前位置的地標(biāo)信息。

3.如權(quán)利要求1所述的一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)，其特征在于，所述三維相機(jī)(3)與所述移動機(jī)器人頂角之間的夾角為45度。

4.如權(quán)利要求1所述的一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)(1)的探測范圍為正前方270°的扇形平面。

5.如權(quán)利要求1所述的一種長隧道的移動機(jī)器人定位與避障系統(tǒng)，其特征在于，所述超聲波測距模塊(2)提供正面0.5m內(nèi)的非接觸式距離檢測。