[實用新型]一種智能無創跟骨復位輔助機器人

有效

• 申請號: 201921741980.5
• 申請日: 2019-10-17
• 公開（公告）號: CN211188037U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 付為國;陳華奎;曹凱;徐林森;李濤;楊青豐;張亮;馮寶林;孫鵬;葉曉東;孔令成;王容川
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: A61G13/10
• 分類號: A61G13/10;A61G13/12;A61B90/00;A61B34/35;A61F5/04
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

本實用新型公開了一種智能無創跟骨復位輔助機器人，涉及醫療輔助設備技術領域，包括具有移動和升降功能的移動升降機構及安裝于移動升降機構上的修復臺，修復臺包括修復臺支架、腿部固定結構、足底頂緊單元及長電滑臺、足跟限位單元、兩個足跟修復單元和足弓限位單元。本實用新型通過足底頂緊單元和足跟限位單元進行修復手術過程中足部的定位，并通過足跟推壓塊對足跟進行推壓復位，再通過足弓限位單元和足跟限位單元共同進行足部的拉伸修復；實現了醫務人員遠程操作的跟骨復位，不僅通過機械化操作替代了人力操作，大大降低了醫務人員的勞動強度，還能使醫務人員遠離有害的輻射源，避免頻繁受到輻射導致的健康問題。

技術領域

本實用新型涉及醫療輔助設備技術領域，具體涉及一種用于跟骨骨折復位的輔助機器人。

背景技術

腳跟跟骨骨折分為舌形跟骨骨折、塌陷型跟骨骨折和其他跟骨骨折，目前針對舌形跟骨骨折和塌陷型跟骨骨折，一般有非手術治療與手術治療兩種方式。非手術治療時，醫生通過將患者跟骨擠壓、拉伸及足弓彎曲成型等方式對跟骨進行復位；動作大致完成后，在保持足弓彎曲的基礎上，通過C形臂X光機拍照，確認足弓復位情況，若復位情況不夠理想，則需要重新調整復位后再次拍照確認，反復多次，以確保跟骨恢復到理想情況。在跟骨復位過程中，需要至少兩名或兩名以上的醫生進行協作，同時，因X光機拍照時，患者的跟骨需要保持復位狀態，故醫生也在X光機輻射范圍以內。

X射線能夠穿透細胞、破壞DNA，甚至誘發某些癌細胞。X射線還會破壞細胞內部結構，對遺傳分子產生難以修復的終身性破壞。還有研究表明，X射線會破壞紅細胞，可能會誘發白血病等血液疾病。在跟骨復位手術中，醫生至少要經受兩次X光照射，若每次照射時間為 0.5秒，接受的輻射量為0.023毫西弗特，則一次手術，醫生受到的輻射至少為0.046毫西弗特。根據國際放射防護委員會制定的標準，輻射總危險度為0.0165/西弗特，也就是說，身體每接受一西弗特(1西弗特＝1000毫西弗特)的輻射劑量，就會增加0.0165的致癌幾率。長期從事跟骨復位的醫生，患癌的幾率將大大增加，對醫生的身體造成十分不良的影響。

實用新型內容

本實用新型正是為了避免上述現有技術所存在的不足之處，提供了一種智能無創跟骨復位輔助機器人。

本實用新型為解決技術問題采用如下技術方案：一種智能無創跟骨復位輔助機器人，包括用于安置患者的手術床、用于檢測和反饋足部骨骼狀況的C型臂X光機及用于顯示足部骨骼狀況和用于進行機器人控制的顯示及控制裝置，所述C型X光機對應患者足部的位置設置，還包括具有移動和升降功能的移動升降機構及安裝于所述移動升降機構上的修復臺，所述修復臺包括呈頂部開口的箱狀結構的修復臺支架、設于所述修復臺支架頂部的修復臺蓋板、設于所述修復臺蓋板上的腿部固定結構、位于所述修復臺蓋板上方且設于所述腿部固定結構對側的足底頂緊單元及設于所述修復臺支架的箱狀結構內的長電滑臺、足跟限位單元、兩個足跟修復單元和足弓限位單元；

所述長電滑臺設于所述修復臺支架底部縱向中部，其輸出的滑動方向與患者腿長方向垂直，所述足弓限位單元設于所述修復臺支架底部橫向中部，與所述腿部固定結構位于所述長電滑臺同側；足跟限位單元通過足跟修復滑塊安裝于所述長電滑臺上，兩個足跟修復單元對稱設于所述足弓限位單元兩側且與所述箱狀結構固連，分別用于頂緊患者左足跟和右足跟；任一所述足跟修復單元靠近所述長電滑臺一側設置長電滑臺電缸，所述長電滑臺電缸的輸出端與所述長電滑臺外側壁連接，用于驅動所述長電滑臺沿患者腿長方向滑動；

電爪安裝于所述足跟修復滑塊上，電爪上壓塊和電爪下壓塊各通過一個電爪手指安裝于所述電爪上，構成所述足跟限位單元；所述電爪用于驅動所述電爪上壓塊和所述電爪下壓塊相向或相背移動，以夾緊或放松患者足跟；

電轉臺與所述修復臺支架固連，足弓電爪安裝于所述電轉臺上，足弓底部壓塊和足弓面部壓塊各通過一個足弓壓塊安裝板安裝于所述足弓電爪上，構成所述足弓限位單元；所述足弓電爪用于驅動所述足弓底部壓塊和所述足弓面部壓塊相向或相背移動，以夾緊或放松患者足弓。