[實用新型]一種配網帶電斷、接引流線作業系統

有效

• 申請號: 201921724914.7
• 申請日: 2019-10-15
• 公開（公告）號: CN210517600U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 嚴宇;周展帆;劉衛東;雷云飛;彭熹;章健軍;李游;王麗蓉
• 申請（專利權）人: 國網湖南省電力有限公司;國網湖南省電力有限公司檢修公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G1/04
• 分類號: H02G1/04;H02G1/12;H01R43/26;B25J11/00
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

本實用新型公開了一種配網帶電斷、接引流線作業系統，在履帶式高空作業車的絕緣的伸縮臂末端安裝作業機器人，作業機器人包括機械臂及其末端連接的操作頭，操作頭包括均為電機驅動的剝皮器、剪線器和夾持器，還包括控制箱和現場操作控制裝置，機械臂固定于控制箱的箱體上。履帶式高空作業車將作業機器人送到絕緣導線附近進行斷、接引流線作業，各步作業均通過自動化工具頭獨立完成，不需機械臂直接作業。主手臂可自動連接剝皮器和剪線器及固定設備線夾的線夾座，輔手臂連接夾持器。各操作頭可自動完成剝皮、線夾安裝及剪斷引流線作業，降低了作業的復雜程度。

技術領域

本實用新型屬于機器人應用及電力行業帶電作業領域，具體為一種配網帶電斷、接引流線作業系統。

背景技術

高空帶電作業是保證供電設備安全、可靠運行、提高電網經濟運行和服務質量的重要檢修手段。帶電斷、接引流線是配網帶電作業主要作業項目之一，此類作業目前大多為絕緣手套直接作業法或絕緣桿間接作業法，在一些復雜的作業場景及高空，帶電作業人員承受著巨大的心理壓力，同時作業勞動強度大、作業效率低，并且容易引發安全事故。

用機器人替代人工作業將是今后運行與檢修的發展趨勢。帶電作業機器人是配網帶電維護搶修作業的一種新型作業方式和作業裝備，開展配網帶電作業機器人研制，對于滿足民生電力需求十分必要且亟需。

隨著國內智能化電網的推進，各單位對帶電作業機器人投入了大量研發精力，并且取得了一定的成果。但是現有帶電作業機器人作業項目單一，部分帶電作業機器人僅適用于裸導線，對絕緣主導線不適用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種操作便捷可靠且適用于配網狹小空間進行絕緣主導線斷、接引流線作業系統。

本實用新型提供的這種配網帶電斷、接引流線作業系統，在履帶式高空作業車的絕緣的伸縮臂末端安裝作業機器人，作業機器人包括機械臂及其末端連接的操作頭，操作頭包括均為電機驅動的剝皮器、剪線器和夾持器，還包括控制箱和現場操作控制裝置，機械臂固定于控制箱的箱體上。所述機械臂有兩個，分別為主手臂和輔手臂，主手臂和輔手臂均為多自由度手臂，主手臂和輔手臂末端分別安裝有帶云臺的攝像頭作為現場圖傳攝像頭，輔手臂的末端還安裝有激光測距儀；所述控制箱內安裝有工控機，工控機匹配有路由器，控制箱的箱體上方連接有平臺托盤，設備線夾連接于線夾座上，線夾座和剝皮器、剪線器預先定位于平臺托盤上；夾持器連接于輔手臂末端；主手臂與剝皮器、線夾座及剪線器之間通過電動旋轉接頭連接，電動旋轉接頭包括兩部分，其中一部分通過電機驅動旋轉與另一部分通過插接結構配合，主手臂末端連接帶電機的部分，剝皮器、線夾座及剪線器上分別連接另一部分，主手臂可根據過程需要自動連接及更換操作頭。

上述技術方案的一種實施方式中，所述設備線夾和線夾座之間通過插拔結構連接。

上述技術方案的一種實施方式中，所述線夾座和剝皮器、剪線器均插接于所述平臺托盤上。

上述技術方案的一種實施方式中，所述主手臂末端連接電動旋轉接頭部分為公頭，剝皮器、線夾座和剪線器上分別連接相應的母頭。

上述技術方案的一種實施方式中，所述平臺托盤上固定有激光測距儀。

上述技術方案的一種實施方式中，所述主手臂和輔手臂外層包覆有絕緣材料。

上述技術方案的一種實施方式中，所述剝皮器上安裝有可自動測量導線絕緣皮層厚度的激光測厚度傳感器。

上述技術方案的一種實施方式中，所述控制箱連接有蓄電池作為電源。

上述技術方案的一種實施方式中，所述履帶式高空作業車包括三個大臂和最后一個大臂連接的所述伸縮臂。