[實(shí)用新型]一種超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921699744.1
• 申請日: 2019-10-09
• 公開（公告）號: CN210564664U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鮑明松;鮑威;劉文濤;孫洪秀;李希彬;段立夫
• 申請（專利權(quán)）人: 山東阿圖機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: E21F17/18
• 分類號: E21F17/18;E21F11/00;G08C17/02
• 代理公司: 濟(jì)南舜科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.一種超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，包括擺臂式機(jī)器人、通訊擴(kuò)展組件、地面控制站，通訊擴(kuò)展組件設(shè)置于擺臂式機(jī)器人上，擺臂式機(jī)器人、通訊擴(kuò)展組件分別與地面控制站無線連接；通訊擴(kuò)展組件包括信標(biāo)基站、基站存儲模塊、基站釋放模塊，基站存儲模塊固定于擺臂式機(jī)器人的移動平臺本體的后部，基站存儲模塊內(nèi)設(shè)置有多個(gè)信標(biāo)基站，基站存儲模塊的后端出口處設(shè)有基站釋放模塊，基站存儲模塊的前端設(shè)有壓簧，用以將信標(biāo)基站壓至基站存儲模塊后端的基站釋放模塊處。

2.如權(quán)利要求1所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂式機(jī)器人包括移動平臺本體、擺臂越障模塊、履帶行走模塊、控制驅(qū)動模塊、平臺通訊模塊、能源模塊、通訊天線、探測模塊，移動平臺本體的左右兩側(cè)均連接有履帶行走模塊，履帶行走模塊的前后兩端均設(shè)有擺臂越障模塊，控制驅(qū)動模塊、平臺通訊模塊、能源模塊、通訊天線、探測模塊均設(shè)置于移動平臺本體上，通訊天線與平臺通訊模塊電氣連接，能源模塊分別與控制驅(qū)動模塊、平臺通訊模塊電氣連接，控制驅(qū)動模塊分別與擺臂越障模塊、履帶行走模塊、平臺通訊模塊、探測模塊電氣連接。

3.如權(quán)利要求1所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述信標(biāo)基站包括保護(hù)殼體、信標(biāo)天線、信標(biāo)通訊模塊、信標(biāo)電源和信標(biāo)控制模塊，保護(hù)殼體為不倒翁形，信標(biāo)天線設(shè)置于保護(hù)殼體頂部，信標(biāo)通訊模塊、信標(biāo)電源和信標(biāo)控制模塊設(shè)置于保護(hù)殼體內(nèi)，信標(biāo)天線與信標(biāo)通訊模塊連接，信標(biāo)通訊模塊、信標(biāo)電源均與信標(biāo)控制模塊電氣連接。

4.如權(quán)利要求1所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述基站存儲模塊為槽形結(jié)構(gòu)，槽的深度隨著基站存儲模塊由前到后而逐漸變深，多個(gè)信標(biāo)基站依次排列于基站存儲模塊的槽內(nèi)，壓簧固定于槽的前端。

5.如權(quán)利要求1所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述基站釋放模塊包括前后設(shè)置的第一基站釋放組件和第二基站釋放組件，第一基站釋放組件和第二基站釋放組件結(jié)構(gòu)相同，對向錯(cuò)位設(shè)置，第一基站釋放組件和第二基站釋放組件均包括隔離板以及與隔離板連接且能夠帶動隔離板抬升或下放的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，隔離板橫向設(shè)置于基站存儲模塊的出口處，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與控制驅(qū)動模塊連接。

6.如權(quán)利要求5所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有舵機(jī)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸與隔離板的末端連接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的舵機(jī)還與控制驅(qū)動模塊連接。

7.如權(quán)利要求5所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述第一基站釋放組件和第二基站釋放組件之間的間距大于信標(biāo)基站的最粗直徑值。

8.如權(quán)利要求1所述的超長作業(yè)半徑的井下探測式特種機(jī)器人，其特征在于，所述地面控制站包括控制柜主體和設(shè)置于控制柜主體上的顯示模塊、控制模塊和通訊模塊，顯示模塊、通訊模塊均與控制模塊電氣連接，通訊模塊還與擺臂式機(jī)器人中的平臺通訊模塊和通訊擴(kuò)展組件的信標(biāo)基站無線連接。