[實(shí)用新型]一種可變位抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921686355.5
• 申請(qǐng)日: 2019-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN210763069U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華玉香
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州大威變速機(jī)有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33261
• 代理人: 賀龍萍

本實(shí)用新型公開了一種可變位抓取裝置，包括三角基板、定位夾爪、兩個(gè)變位夾爪、頂板、平面擴(kuò)張螺紋盤、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、螺紋盤提升機(jī)構(gòu)和護(hù)罩，定位夾爪向上延伸有定位擴(kuò)張柱，兩個(gè)變位夾爪分別向上延伸有變位擴(kuò)張柱，定位擴(kuò)張柱和變位擴(kuò)張柱分別嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤的螺紋槽內(nèi)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)平面擴(kuò)張螺紋盤轉(zhuǎn)動(dòng)、使定位夾爪和兩個(gè)變位夾爪相對(duì)三角基板往復(fù)運(yùn)動(dòng)，變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)兩個(gè)變位夾爪擺動(dòng)，螺紋盤提升機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)平面擴(kuò)張螺紋盤上下運(yùn)動(dòng)；本實(shí)用新型可以適應(yīng)多種類型的工件，無需中途更換夾爪，大大提高抓取工件的工作效率，擴(kuò)展了抓取裝置的適用范圍，節(jié)省生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，特別是涉及一種可變位抓取裝置。

背景技術(shù)

目前，夾取裝置的夾爪位置大多都是固定的，無法擺動(dòng)，當(dāng)需要夾取回轉(zhuǎn)體類型的工件和長(zhǎng)條狀的工件時(shí)，往往都是通過使用不同類型的夾取裝置來實(shí)現(xiàn)抓取目的，這樣的方式不僅增加了生產(chǎn)成本，效率也低下，適用性不強(qiáng)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服以上所述的缺點(diǎn)，提供一種可變位抓取裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的具體方案如下：

一種可變位抓取裝置，包括三角基板、定位夾爪、兩個(gè)變位夾爪、頂板、平面擴(kuò)張螺紋盤、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、螺紋盤提升機(jī)構(gòu)和護(hù)罩，所述定位夾爪固定在三角基板一側(cè)的一個(gè)角位置上，兩個(gè)所述變位夾爪分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在三角基板一側(cè)的另外兩個(gè)角位置上，所述頂板與三角基板之間連接有四個(gè)支撐柱，所述平面擴(kuò)張螺紋盤支撐于三角基板另一側(cè)上，所述定位夾爪向上延伸有定位擴(kuò)張柱，兩個(gè)所述變位夾爪分別向上延伸有變位擴(kuò)張柱，所述定位擴(kuò)張柱和變位擴(kuò)張柱分別嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤的螺紋槽內(nèi)，所述三角基板設(shè)有用于為定位擴(kuò)張柱移動(dòng)提供空間的缺口，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在頂板上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)平面擴(kuò)張螺紋盤轉(zhuǎn)動(dòng)、使定位夾爪和兩個(gè)變位夾爪相對(duì)三角基板往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在三角基板上，所述變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)兩個(gè)變位夾爪擺動(dòng)，所述螺紋盤提升機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)平面擴(kuò)張螺紋盤上下運(yùn)動(dòng)、使定位擴(kuò)張柱和變位擴(kuò)張柱脫離平面擴(kuò)張螺紋盤的螺紋槽，所述護(hù)罩蓋合在平面擴(kuò)張螺紋盤上，并分別與三角基板、定位夾爪、兩個(gè)變位夾爪配合。

其中，所述變位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)、螺桿、驅(qū)動(dòng)齒條和兩個(gè)扇形齒輪，所述變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在三角基板另一側(cè)上，所述驅(qū)動(dòng)齒條滑動(dòng)連接在三角基板另一側(cè)上，所述螺桿的一端與變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接，所述螺桿的另一端與驅(qū)動(dòng)齒條螺紋連接，兩個(gè)所述扇形齒輪分別與兩個(gè)變位夾爪固定連接，兩個(gè)所述扇形齒輪還分別與驅(qū)動(dòng)齒條嚙合。

其中，所述變位夾爪包括變位爪座、變位滑塊和變位爪體，所述變位爪座的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在三角基板上，所述變位滑塊滑動(dòng)連接在變位爪座內(nèi)，所述變位爪體固定在變位滑塊上，所述變位爪座的一端穿過三角基板后與扇形齒輪固定連接，所述變位滑塊向上延伸有變位擴(kuò)張柱，所述變位爪座設(shè)有用于為變位擴(kuò)張柱提供移動(dòng)空間的避讓孔，所述變位擴(kuò)張柱的另一端固定有角接觸軸承，該角接觸軸承可嵌入平面擴(kuò)張螺紋盤的螺紋槽內(nèi)。

其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)齒輪和齒圈，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在頂板上，所述主動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接，所述齒圈固定在平面擴(kuò)張螺紋盤的內(nèi)壁上，所述主動(dòng)齒輪與齒圈嚙合。

其中，所述螺紋盤提升機(jī)構(gòu)包括電磁鐵圈和三個(gè)間隔分布的彈性滾動(dòng)組件，所述電磁鐵圈固定在頂板上，三個(gè)所述彈性滾動(dòng)組件的一端可依次活動(dòng)穿過電磁鐵圈和頂板，所述彈性滾動(dòng)組件的另一端抵接于齒圈上。

其中，所述彈性滾動(dòng)組件包括壓輪支架、滾輪和復(fù)位彈簧，所述滾輪軸接在壓輪支架的一端，所述復(fù)位彈簧套設(shè)于壓輪支架上，所述壓輪支架的另一端活動(dòng)穿過電磁鐵圈和頂板，所述滾輪的圓周壁抵接于齒圈上。