[實用新型]艾灸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921671423.0
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN212395386U
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京拓博爾機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06;A61H39/02
• 代理公司: 北京君恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 黃啟行

1.艾灸機器人，其特征在于：包括床架（1），所述床架（1）設(shè)置有拱形運動機構(gòu)（3）和重錘滑塊機構(gòu)；所述重錘滑塊機構(gòu)包括重錘（43）和艾灸頭（49），所述重錘（43）和所述艾灸頭（49）之間通過彈性件連接，從而使得所述重錘（43）能夠驅(qū)使所述艾灸頭（49）上移和下降；所述艾灸頭（49）可沿著所述拱形運動機構(gòu)（3）規(guī)劃的路線移動，所述拱形運動機構(gòu)與人體輪廓相似。

2.如權(quán)利要求1所述的艾灸機器人，其特征在于：所述重錘滑塊機構(gòu)還包括卷線電機（42）、滑輪（46）和被限制為豎直方向移動的滑塊（45），所述卷線電機（42）驅(qū)動卷線輪（41）卷繞和釋放繩（44），所述繩（44）連接所述滑塊（45）再經(jīng)過所述滑輪（46）的轉(zhuǎn)向后，終端連接所述重錘（43）；所述滑塊（45）上還設(shè)置有軟軸（47），所述軟軸（47）端部設(shè)置有所述艾灸頭（49）。

3.如權(quán)利要求2所述的艾灸機器人，其特征在于：縱向直線傳動機構(gòu)（2）包括設(shè)置于床架（1）側(cè)邊的滑軌（23），所述滑軌（23）上設(shè)置有滑動安裝座（24），所述縱向直線傳動機構(gòu)（2）驅(qū)使所述滑動安裝座（24）在所述滑軌（23）上可控地滑動。

4.如權(quán)利要求3所述的艾灸機器人，其特征在于：所述滑動安裝座（24）上設(shè)置有所述拱形運動機構(gòu)（3），所述拱形運動機構(gòu)（3）包括橫跨床架（1）兩側(cè)邊的拱形梁，所述拱形運動機構(gòu)（3）驅(qū)使套筒（48）在所述拱形梁上可控地滑動。

5.如權(quán)利要求1所述的艾灸機器人，其特征在于：圖像采集模塊包括安裝在支撐桿（15）上的全局定位攝像頭（13）和安裝在艾灸頭（49）上方的局部定位攝像頭（14）；所述全局定位攝像頭（13）負責(zé)整體大視場的定位提供人體穴位和經(jīng)絡(luò)的粗定位信息，所述局部定位攝像頭（14）輔助進行精確定位。

6.如權(quán)利要求1所述的艾灸機器人，其特征在于：所述艾灸頭（49）包括仿生學(xué)加熱頭、加熱頭溫度傳感器、非接觸距離傳感器、非接觸體表溫度傳感器、門閘開關(guān)、緊急觸碰開關(guān)和信號采集電路。

7.如權(quán)利要求6所述的艾灸機器人，其特征在于：主控制系統(tǒng)包括工控機、下位機控制板、電源和驅(qū)動器，所述主控制系統(tǒng)設(shè)置于床體下方的電器控制箱（11）內(nèi)，主要完成圖像識別定位、運動控制和邏輯控制功能。

8.如權(quán)利要求1所述的艾灸機器人，其特征在于：所述拱形運動機構(gòu)（3）包括運動的運動塊（4）和兩塊拱形的基板（30），所述運動塊（4）一側(cè)壁上固定設(shè)置有套筒（48），所述套筒（48）內(nèi)活動設(shè)置有所述艾灸頭（49）；所述基板（30）利用支撐柱（301）連接成整體，其中一個基板（30）上安裝了一個拱形的軌道（302）；所述運動塊（4）的另一側(cè)壁上設(shè)置有兩個大滾輪（401），所述大滾輪（401）夾緊所述軌道（302）的上下面使得所述運動塊無法脫離軌道（302），所述運動塊（4）的內(nèi)頂部設(shè)置有小滾輪（402），所述小滾輪（402）壓在另一塊基板（30）的頂部并在其上方滾動；所述運動塊（4）的內(nèi)頂部還設(shè)置有豎直方向的豎直滾輪（403），所述豎直滾輪（403）夾緊其下方的基板（30）的兩側(cè)壁；所述大滾輪（401）、所述小滾輪（402）和所述豎直滾輪（403）相互配合使得所述運動塊（4）可活動地安裝至所述拱形運動機構(gòu)（3）上；所述基板（30）的兩端部各設(shè)置有同步輪（32），其中一個同步輪（32）連接帶傳動電機（31）并由其驅(qū)動而轉(zhuǎn)動，兩塊同步輪（32）之間設(shè)置有傳動帶（33），所述運動塊（4）和所述傳動帶（33）連接從而使得所述傳動帶（33）運動時能夠帶動所述運動塊（4）一起移動。

9.如權(quán)利要求2所述的艾灸機器人，其特征在于：所述艾灸頭（49）包括筒殼（6），所述筒殼（6）上下分別端設(shè)置有上端蓋（62）和下端蓋（61），所述上端蓋（62）連接所述軟軸（47），所述下端蓋（61）中部設(shè)置有護罩（611）；所述筒殼（6）內(nèi)部上方設(shè)置有舵機（7）而下方轉(zhuǎn)動設(shè)置有閘門（73），所述閘門（73）可蓋在所述護罩（611）上方，所述舵機（7）設(shè)置有舵機旋翼（71），所述舵機旋翼（71）一端與閘門（73）的邊緣使用硬鋼絲線（72）連接；所述筒殼（6）內(nèi)部中部固定設(shè)置有電熱絲（8），電熱器產(chǎn)生熱量，穿透護罩（611）傳遞到人體皮膚實現(xiàn)艾灸；所述筒殼（6）內(nèi)壁設(shè)置有隔熱層（63）。