[實(shí)用新型]一種越障四足機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921669432.6
• 申請日: 2019-10-08
• 公開（公告）號: CN210761040U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉自紅;蔡宇齊;王敦磊;曾楊吉
• 申請（專利權(quán)）人: 西南科技大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 綿陽山之南專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51288
• 代理人: 沈強(qiáng)

1.一種越障四足機(jī)器人，其特征在于，包括第一運(yùn)動件、第二運(yùn)動件、豎直向支架、第一回轉(zhuǎn)支承、第二回轉(zhuǎn)支承、第一電機(jī)、第一連軸法蘭盤、第二驅(qū)動組件、水平向支架、第三驅(qū)動組件、控制系統(tǒng)；

所述第一運(yùn)動件包括第一支撐梁、第一縱向支撐臂、底部連接件、末端支撐件，所述第一縱向支撐臂為一組，所述第一支撐梁的兩端分別與第一縱向支撐臂相連且第一縱向支撐臂與第一支撐梁構(gòu)成凵字型結(jié)構(gòu)，所述底部連接件的兩端分別與第一縱向支撐臂相連且第一支撐梁、第一縱向支撐臂、底部連接件依次相連并構(gòu)成主體支架，所述末端支撐件分別設(shè)置在第一縱向支撐臂的底端且第一運(yùn)動件通過末端支撐件與地面接觸；

所述第二運(yùn)動件包括第二支撐梁、第二縱向支撐臂、末端支撐件，所述第二縱向支撐臂為一組，所述第二支撐梁為至少兩個(gè)且第二支撐梁相互平行設(shè)置，所述第二支撐梁的兩端分別與第二縱向支撐臂相連且第二縱向支撐臂與第二支撐梁構(gòu)成凵字型結(jié)構(gòu)，所述末端支撐件分別設(shè)置在第二縱向支撐臂的底端且第二運(yùn)動件通過末端支撐件與地面接觸；

所述豎直向支架的上、下兩端分別通過第一回轉(zhuǎn)支承、第二回轉(zhuǎn)支承與主體支架活動連接且豎直向支架通過第一回轉(zhuǎn)支承、第二回轉(zhuǎn)支承能相對主體支架轉(zhuǎn)動；

所述第一回轉(zhuǎn)支承包括第一回轉(zhuǎn)外圈、與第一外圈相配合的第一回轉(zhuǎn)內(nèi)圈，所述第一電機(jī)與豎直向支架固定連接，所述豎直向支架與第一回轉(zhuǎn)內(nèi)圈固定連接，所述第一連軸法蘭盤設(shè)置在第一電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述第一連軸法蘭盤與第一回轉(zhuǎn)外圈相連，所述第一回轉(zhuǎn)外圈和第一回轉(zhuǎn)內(nèi)圈相連且第一回轉(zhuǎn)外圈與第一回轉(zhuǎn)內(nèi)圈之間能相對轉(zhuǎn)動，所述第一回轉(zhuǎn)外圈與主體支架固定連接且第一電機(jī)能帶動豎直向支架相對主體支架轉(zhuǎn)動；

所述豎直向支架上設(shè)置有一組導(dǎo)軌且導(dǎo)軌平行設(shè)置，所述水平向支架與導(dǎo)軌相連，所述第二驅(qū)動組件與豎直向支架相連且豎直向支架能為第二驅(qū)動組件提供支撐，所述第二驅(qū)動組件與水平向支架相連且第二驅(qū)動組件能帶動水平向支架沿導(dǎo)軌的軸向移動；

所述第二支撐梁與水平向支架相連且第二支撐梁能相對水平向支架運(yùn)動，所述第三驅(qū)動組件與第二支撐梁相連且第三驅(qū)動組件能帶動第二支撐梁沿第二支撐梁的軸向移動；

所述第一電機(jī)、第二驅(qū)動組件、第三驅(qū)動組件分別與控制系統(tǒng)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，所述第二驅(qū)動組件包括與控制系統(tǒng)相連的第二電機(jī)、主動輪、從動輪、驅(qū)動同步帶，所述第二電機(jī)與豎直向支架相連且豎直向支架能為第二電機(jī)提供支撐，所述主動輪、從動輪分別與豎直向支架活動連接且主動輪、從動輪能相對豎直向支架轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動同步帶設(shè)置在主動輪和從動輪上，所述第二電機(jī)與主動輪相連且第二電機(jī)通過主動輪與驅(qū)動同步帶的嚙合能帶動驅(qū)動同步帶相對豎直向支架運(yùn)動，所述驅(qū)動同步帶與水平向支架相連且驅(qū)動同步帶能帶動水平向支架相對導(dǎo)軌沿導(dǎo)軌軸向運(yùn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，所述第三驅(qū)動組件包括與控制系統(tǒng)相連的第三電機(jī)、第三同步輪、第三同步帶，所述第三電機(jī)與水平向支架相連且水平向支架能為第三電機(jī)提供支撐，所述第三同步帶設(shè)置在第二支撐梁下表面上，所述第三電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有與第三同步帶相嚙合的第三同步輪且第三電機(jī)通過第三同步輪與第三同步帶的配合能帶動第二支撐梁相對水平向支架運(yùn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述機(jī)器人，其特征在于，所述第二運(yùn)動件還包括連接板，所述連接板與第三電機(jī)的轉(zhuǎn)軸活動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，還包括導(dǎo)向組件，所述水平向支架通過導(dǎo)向組件與第二支撐梁活動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，所述末端支撐件呈桿狀或片狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，還包括激光測距儀，所述激光測距儀與控制系統(tǒng)相連且激光測距儀能將測定結(jié)果傳遞給控制系統(tǒng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人，其特征在于，還包括與第一電機(jī)相連的編碼器且編碼器能用于測定第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，所述編碼器與控制系統(tǒng)相連。