[實用新型]具有三個自由度器械的手術機器人

有效

• 申請號: 201921661573.3
• 申請日: 2019-10-07
• 公開（公告）號: CN211834686U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 李耀;龔俊杰;凌正剛;陳超;劉通
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，包括機械臂、滑臺和手術器械固定裝置，滑臺的一側固定在機械臂的自由端，滑臺的另一側連接有手術器械固定裝置，機械臂帶動滑臺進行至少一個維度的運動，手術器械固定裝置在滑臺上作直線往復運動，手術器械固定裝置包括驅動座、隔離座和傳動座，手術器械固定裝置上設有器械桿，器械桿的自由端設有器械，手術器械固定裝置通過器械桿使器械沿器械桿的軸線做旋轉運動、偏轉運動和開合運動。

2.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，驅動座上設有驅動板和第一電機，隔離座上設有第一聯軸器，傳動座上設有傳動裝置，傳動裝置包括主齒輪和從齒輪，從齒輪通過固定套設在器械桿的外部，驅動板控制第一電機旋轉，第一電機依次通過第一聯軸器、主齒輪和從齒輪帶動器械桿和器械旋轉；

驅動座上還設有第二電機，隔離座上還設有第二聯軸器，傳動座上設有第一絲杠和第一座，第一座設在第一絲杠上且與傳動座滑動連接，器械桿的內部設有能沿器械桿軸向運動的推動桿，推動桿的一端與第一座拆卸式連接，驅動板控制第二電機旋轉，第二電機依次通過第二聯軸器、第一絲杠和第一座，帶動推動桿沿軸向往復直線運動，推動桿的另一端與器械鉸接，推動桿的直線運動轉化為器械的偏轉運動；

驅動座上還設有第三電機，隔離座上還設有第三聯軸器，傳動座上設有第二絲杠和第二座，第二座設在第二絲杠上且與傳動座滑動連接，推動桿的內部設有能沿器械桿軸向運動的牽引桿，牽引桿伸出推動桿的端部之外，牽引桿的一端與第二座拆卸式連接，驅動板控制第三電機旋轉，第三電機依次通過第三聯軸器、第二絲杠和第二座，帶動牽引桿沿軸向往復直線運動，牽引桿的另一端與器械連接，牽引桿的直線運動轉化為器械的開合運動。

3.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，機械臂包括具有首關節、第一連臂、第二連臂和末關節，首關節與第一連臂之間設有一個轉動關節，第一連臂與第二連臂之間設有一個轉動關節，第二連臂與末關節之間設有兩個轉動關節，末關節與滑臺固定連接。

4.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，滑臺包括安裝板，機械臂的自由端與安裝板固定連接，安裝板上設有驅動電機、絲桿和滑塊，滑塊的一側與絲桿連接，另一側固定有手術器械固定裝置，驅動電機帶動絲桿轉動，絲桿轉動帶動滑塊沿絲桿軸向運動，從而使滑塊上的手術器械固定裝置沿絲桿軸向往復運動。

5.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，滑臺的下端固定有戳卡安裝架，戳卡安裝架上拆卸式地連接有戳卡；手術器械固定裝置在滑臺上作往復運動，帶動器械桿和器械相對戳卡插入或拔出。

6.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，傳動座和隔離座之間通過第一定位部和第二定位部定位連接，其中，第一定位部包括傳動座兩側底部的滑軌和隔離座兩側上部的滑槽；第二定位部包括位于隔離座端部的第一容納腔和第一彈性體，第一彈性體能夠按入和彈出第一容納腔；滑軌插入滑槽后，第一彈性體彈起抵擋在傳動座的端部。

7.根據權利要求1所述的具有三個自由度器械的手術機器人，其特征在于，隔離座和驅動座之間通過第三定位部、第四定位部和第五定位部定位連接，其中，第三定位部包括隔離座底部的滑槽和驅動座上部的滑塊；第四定位部包括隔離座第一端底部的第一卡塊、第二端底部的插槽以及驅動座第一端上部的長孔；第五定位部包括隔離座上部的按壓片以及貫穿隔離座和驅動座的第二彈性體，第二彈性體在彈起后其上端與隔離座的上部平齊；安裝時，滑塊插入滑槽中，第一卡塊插入長孔中，驅動座第二端插入插槽中，第二彈性體彈起并貫穿隔離座和驅動座。