[發(fā)明專利]一種基于虛擬車輛平臺的中間件調(diào)試方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011040075.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112052183B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李小宇;景永年;雷海軍;田鋒;羅靜
• 申請（專利權(quán)）人: 英博超算(南京）科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G06F16/22
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11684
• 代理人: 方仕杰

本發(fā)明汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于虛擬車輛平臺的中間件調(diào)試方法，其技術(shù)方案要點(diǎn)是提供數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、控制狀態(tài)模擬器和車輛狀態(tài)模擬器，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括動態(tài)鏈接數(shù)庫，該中間件調(diào)試方法包括，車輛載入步驟，提供一車輛狀態(tài)信息庫，設(shè)計(jì)了控制狀態(tài)模擬器和車輛狀態(tài)模擬器，通過車輛狀態(tài)模擬器采集車輛狀態(tài)信息，在環(huán)境信息庫中預(yù)設(shè)環(huán)境信息，調(diào)取命令從所述車輛狀態(tài)信息庫以及所述環(huán)境信息庫中調(diào)取對應(yīng)的車輛狀態(tài)信息以及環(huán)境信息生成初始配置信息，然后控制狀態(tài)模擬器通過初始配置對車輛進(jìn)行模擬，生成模擬模型，通過控制指令生成控制參數(shù)，更新初始配置信息，使得模擬模型被改變。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種基于虛擬車輛平臺的中間件調(diào)試方法。

背景技術(shù)

在自動駕駛技術(shù)系統(tǒng)中，應(yīng)用層的智能駕駛AI類軟件一般由軟件類公司開發(fā)，而車廠作為車載ECU開發(fā)者，一般會為上層軟件對車進(jìn)行自動駕駛相關(guān)的改裝，以及提供CAN通信的通信矩陣和自動駕駛控制邏輯文檔。

但不同廠家的車，提供的通信矩陣協(xié)議是不一樣的，甚至相同廠商的不同車型的協(xié)議都不一樣，這樣導(dǎo)致應(yīng)用層的AI類軟件開發(fā)者需要耗費(fèi)資源去為不同的車做通信協(xié)議適配的開發(fā)，測試，對于軟件系統(tǒng)的通用性和可靠性都是不利的。同時增加了上層AI對底層協(xié)議適配的工作量。

針對上述情況業(yè)界提出了中間件技術(shù)方案，中間件一個軟硬件綜合的系統(tǒng)平臺，它的方案具體為：設(shè)計(jì)一塊單片機(jī)(簡稱MCU)，MCU上有CAN接口，保障硬件上能夠和車載CAN通信系統(tǒng)連接。MCU上的軟件可以解析和處理不同CAN通信矩陣。MCU能為外部的自動駕駛軟件提供操作系統(tǒng)和存儲空間。能被自動駕駛軟件調(diào)用動態(tài)鏈接庫文件，通過庫接口函數(shù)能和CAN通信矩陣處理芯片通信，并提供統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的控車接口函數(shù)。動態(tài)鏈接庫和MCU間通過自定義通信協(xié)議進(jìn)行UDP的數(shù)據(jù)交互。

因?yàn)樯婕暗骄唧w控車，目前中間件在調(diào)試時，需要上車調(diào)試，方法是要將計(jì)算機(jī)連接至裝在車上的域控制器(MCU)上進(jìn)行調(diào)試，非常不便。且調(diào)試時，若需要改變參數(shù)，需要手動的將參數(shù)輸入控車程序中，不方便且不連續(xù)。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于虛擬車輛平臺的中間件調(diào)試方法，用于實(shí)現(xiàn)模擬車輛，方便調(diào)試。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：提供數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、控制狀態(tài)模擬器和車輛狀態(tài)模擬器，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括動態(tài)鏈接數(shù)庫，該中間件調(diào)試方法包括，

車輛載入步驟，提供一車輛狀態(tài)信息庫，通過車輛狀態(tài)模擬器采集車輛狀態(tài)信息存儲至所述車輛狀態(tài)信息庫；

環(huán)境配置步驟，提供一環(huán)境信息庫，所述環(huán)境信息庫存儲有預(yù)設(shè)的環(huán)境信息；

配置獲取步驟，根據(jù)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收的配置指令生成調(diào)取命令，根據(jù)調(diào)取命令從所述車輛狀態(tài)信息庫以及所述環(huán)境信息庫中調(diào)取對應(yīng)的車輛狀態(tài)信息以及環(huán)境信息生成初始配置信息，并將所述初始配置信息存儲至所述動態(tài)鏈接庫；

顯示輸出步驟，根據(jù)所述動態(tài)鏈接庫存儲的初始配置信息生成模擬模型，并通過所述控制狀態(tài)模擬器顯示所述模擬模型；

動態(tài)信息步驟，根據(jù)所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收的控制指令生成控制參數(shù)，根據(jù)控制參數(shù)更新所述初始配置信息以及對應(yīng)的模擬模型。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述環(huán)境信息包括有沙地環(huán)境數(shù)據(jù)組，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)配置有沙地更新數(shù)據(jù)表，所述沙地更新數(shù)據(jù)表配置有若干沙地更新數(shù)據(jù)，所述沙地更新數(shù)據(jù)包括沙地條件信息以及對應(yīng)的沙地更新策略；

所述車輛狀態(tài)信息包括車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)組，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)配置有車輛更新數(shù)據(jù)表，所述車輛更新數(shù)據(jù)表配置有若干車輛更新數(shù)據(jù)，所述車輛更新數(shù)據(jù)包括車輛動態(tài)信息以及對應(yīng)的車輛更新策略；