[實用新型]機器人眨眼動作機構

有效

• 申請號: 201921650647.3
• 申請日: 2019-09-30
• 公開（公告）號: CN211940946U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 皮從明;黃秀美
• 申請（專利權）人: 上海永力信息科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了機器人眨眼動作機構。包括弧形片和伸縮機構，所述伸縮機構包括轉動輪，所述轉動輪與伺服電機通過轉軸連接，轉軸設置在轉動輪圓心上，轉動輪非圓心部位設置有圓柱形凸起，圓柱形凸起的外部套有環形框，所述環形框的兩側設置有滑桿，滑桿的軸線在轉動輪圓心的正上方，滑桿上設置有限位卡子，滑桿的一端與弧形片固定連接。本實用新型提供了機器人眨眼動作機構，結構簡單，通過控制伺服電機的轉速、正反轉等可以實現各種眨眼功能。

技術領域

本實用新型涉及機器人眨眼動作機構，屬于機器人技術領域。

背景技術

機器人眨眼動作一般為眼瞼往上下移動，從而將眼睛閉上或者松開的動作，隨著人工智能和智能家居的發展，能夠和人進行情感交流和信息互動的機器人越來越受到大家的喜愛，則會眨眼的機器人，感官更強，更能夠表達出一些情感。

但是目前的機器人眨眼的機器人結構復雜。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了機器人眨眼動作機構，結構簡單，通過控制伺服電機的轉速、正反轉等可以實現各種眨眼功能。

本實用新型通過以下技術手段解決上述技術問題：

機器人眨眼動作機構，包括弧形片和伸縮機構，所述伸縮機構包括轉動輪，所述轉動輪與伺服電機通過轉軸連接，轉軸設置在轉動輪圓心上，轉動輪非圓心部位設置有圓柱形凸起，圓柱形凸起的外部套有環形框，所述環形框的兩側設置有滑桿，滑桿的軸線在轉動輪圓心的正上方，滑桿上設置有限位卡子，滑桿的一端與弧形片固定連接。

環形框上下兩端為半圓形結構，中部兩側為直線，兩側直線之間的距離與圓柱形凸起的外徑相等，上下兩端的半圓形的直徑與圓柱形凸起的外徑相等，上下兩端半圓形的頂點之間的距離大于圓柱形凸起中心與轉動輪之間距離的2倍。

本實用新型巧妙的通過伺服電機的轉動，將圓周運動轉化為直線往復運動，從而帶動弧形片做上下移動，模擬人的眼瞼的運動，實現眼睛睜開或者閉上，伺服電機轉動，帶動轉動輪轉動，從而帶動圓柱形凸起做圓周運動，環形框套在圓柱形凸起的外部，圓柱形凸在環形框套內運動，從而推動滑桿移動，由于滑桿的軸線在轉動輪圓心的正上方，則滑桿的移動距離為圓柱形凸中心到轉動輪中心距離的2倍，通過此可以得知弧形片的移動距離。

伺服電機(servo motor)是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

所以通過伺服電機，可以精確的控制轉速，從而精確的控制弧形片的移動速度和距離，實現各種閉眼或者睜眼動作。

本實用新型的有益效果是：結構簡單，通過控制伺服電機的轉速、正反轉等可以實現各種眨眼功能。

附圖說明

附圖1為本實用新型結構示意圖；

附圖2為限位卡子結構示意圖；

附圖3為本實用新型弧形片移動時的結構示意圖；

具體實施方式