[實用新型]一種用于管道維護的爬行機器人

有效

• 申請號: 201921628385.0
• 申請日: 2019-09-27
• 公開（公告）號: CN210850293U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 曹嵐;高翔;顧瀛敏;熊小桃
• 申請（專利權）人: 上海電力大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;F16L55/28;F16L55/32
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 蔡彭君

1.一種用于管道維護的爬行機器人，包括測距傳感器(1)、超聲波傳感器(2)、攝像頭傳感器(3)和溫度傳感器(4)，其特征在于，還包括機器人本體(9)和設于機器人本體外壁上的多個張緊力臂(5)，張緊力臂(5)的一端通過轉軸機構固定于機器人本體的外壁上，另一端固定有驅動輪(7)，且力臂的中間段通過彈簧(6)與爬行機器人的外壁連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述機器人本體(9)包括通過萬向節結構(8)連接的前部和后部，所述前部和后部的橫截面均為圓形，其上均設有張緊力臂(5)。

3.根據權利要求2所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述測距傳感器(1)、超聲波傳感器(2)、攝像頭傳感器(3)和溫度傳感器(4)設于所述機器人本體(9)前部的頂端。

4.根據權利要求2所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上均設有3個張緊力臂(5)，相鄰張緊力臂(5)之間的夾角為120度。

5.根據權利要求4所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上的張緊力臂(5)為反向設置。

6.根據權利要求1所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述機器人本體(9)的控制結構包括單片機、電機驅動板和電池。

7.根據權利要求6所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述驅動輪(7)內設有輪轂電機，采用模擬量輸出至所述電機驅動板，所述電機驅動板與外設的操作面板有線連接，操作面板上設有前進按鍵和后退按鍵。

8.根據權利要求7所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述驅動輪(7)根據不同大小的按鍵力度，輸出相應不等的速度值。

9.根據權利要求1所述的一種用于管道維護的爬行機器人，其特征在于，所述機器人本體(9)通過串口輸出的方式讀取所述超聲波傳感器(2)、溫度傳感器(4)和測距傳感器(1)的當前檢測數值，超聲波傳感器(2)檢測數據的刷新頻率為每秒鐘一次。