[實用新型]一種磁吸附式爬壁機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201921624703.6 | 申請日： | 2019-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN210680977U | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 何明達;郭為忠;張少泓;來志敏;劉洋洋;張子辰;王文聰 | 申請（專利權）人： | 核星核電科技（海鹽）有限公司;上海交通大學 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 杭州之江專利事務所(普通合伙) 33216 | 代理人： | 朱楓 |
| 地址： | 314300 浙江省嘉興市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 吸附 式爬壁 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種磁吸附式爬壁機器人，包括機身、懸架、車輪、驅(qū)動機構，車輪為磁性輪，安裝在懸架上，通過驅(qū)動機構驅(qū)動，其特征在于：所述的車輪分為三組，分別為前輪、中輪、后輪，相應地懸架也分為前懸架、中懸架、后懸架；前懸架與中懸架之間通過轉(zhuǎn)動副連接，可相對轉(zhuǎn)動；中懸架與后懸架之間通過直線副連接，可相對平移。
2.如權利要求1所述的一種磁吸附式爬壁機器人，其特征在于：前懸架有效長度等于中懸架與后懸架的有效長度之和，懸架通過懸架機身連接支座與機身相連，兩個懸架機身連接支座分別連接在前懸架有效長度中點處，及中懸架與后懸架有效長度之和的中點處。
3.如權利要求1所述的一種磁吸附式爬壁機器人，其特征在于：車輪具有傾轉(zhuǎn)自由度；所述驅(qū)動機構包括驅(qū)動電機、電機固定座和法蘭軸承，所述驅(qū)動電機安裝在電機固定座上，車輪安裝在驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸上，電機固定座通過法蘭軸承與懸架相連接。
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