[實用新型]一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置

有效

• 申請號: 201921600829.X
• 申請日: 2019-09-25
• 公開（公告）號: CN210270600U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 李梅;孫鳳田
• 申請（專利權）人: 阜陽職業技術學院
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 重慶市信立達專利代理事務所(普通合伙) 50230
• 代理人: 陳炳萍

本實用新型公開了一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置，具體涉及機器人控制領域，包括控制中心，所述控制中心輸入端設有調節單元，所述控制中心連接端設有模塊控制單元，所述控制中心輸出端設有顯示單元和監控單元，所述控制中心包括可編程PLC，所述調節單元包括工業控制計算機。本實用新型通過設置調節單元和模塊控制單元，在機器人的模塊化部件在轉變使用狀態或者轉變使用職能時對部件進行調節控制，與現有技術相比，有效的方便機器人的模塊化部件進行多樣組合使用，可以進行獨立操作或者整體連接操作，提升組合式使用的便捷性。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制技術領域，更具體地說，本實用新型涉及一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置。

背景技術

模塊化可重構機器人是由一系列具有不同尺寸和功能特征的關節、連桿等模塊組成的，能以搭積木的方式通過模塊之間簡單、快速的組裝和拆卸來改變整體結構，重新組合構型的機器人，相對于傳統的固定構型機器人而言，模塊化可重構機器人可實現“一套構件、多種構型”，能根據任務要求選擇最佳的機器人結構，因而對復雜環境的適應性和作業能力更強。

專利申請公布號CN201716570U的實用新型專利公開了一種模塊化可重構機器人，具體是公開一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置；所述DSP芯片單元信號輸入端接有CAN通信模塊、模擬信號模塊、電位計接口模塊、光電編碼器接口模塊、霍爾傳感器接口模塊、連接順序辨識接口模塊、零極位開關模塊、電編碼器接口模塊；所述DSP芯片單元信號輸出端接有制動器控制模塊、光耦隔離芯片模塊、驅動邏輯芯片模塊；采用電源轉換模塊為其他各模塊供電，采用制動器控制模塊掉電制動，使重構機器人在運動過程中突然掉電制動，保證安全；該控制裝置集成度高、裝置擴展性強、能實現關節模塊復位、連接順序辨識、位置信息冗余容錯、精密伺服、具有掉電制動和過流保護功能。

但是該實用新型在實際使用時，不能有效的對重構機器后的機器人的部件進行有效的控制和調節。

實用新型內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本實用新型的實施例提供一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置，通過設置調節單元和模塊控制單元，通過工業控制計算機向第一單片機、第二單片機和第三單片機發送指令，從而對第一控制器、第二控制器和第三控制器的驅動設備設置的參數進行更改，從而在機器人的模塊化部件在轉變使用狀態或者轉變使用職能時對部件進行調節控制，與現有技術相比，有效的方便機器人的模塊化部件進行多樣組合使用，可以進行獨立操作或者整體連接操作，提升組合式使用的便捷性，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種模塊化可重構機器人的關節模塊控制裝置，包括控制中心，所述控制中心輸入端設有調節單元，所述控制中心連接端設有模塊控制單元，所述控制中心輸出端設有顯示單元和監控單元，所述控制中心包括可編程PLC，所述調節單元包括工業控制計算機，所述模塊控制單元包括第一存儲器、第二存儲器、第三存儲器、第一單片機、第二單片機、第三單片機、第一控制器、第二控制器、第三控制器、第一無線通信模塊、第二無線通信模塊和第三無線通信模塊，所述顯示單元包括顯示器，所述監控單元包括GPS定位器和攝像頭；

所述調節單元用于通過工業控制計算機向第一單片機、第二單片機和第三單片機發送指令，從而對第一控制器、第二控制器和第三控制器的驅動設備設置的參數進行更改；

所述模塊控制單元用于通過第一存儲器、第二存儲器和第三存儲器對機器人的模塊化部件的信息進行存儲，第一單片機、第二單片機、第三單片機對機器人的模塊化部件的數據進行單獨數據處理，第一控制器、第二控制器和第三控制器對機器人的模塊化部件進行單個控制操作；

所述顯示單元用于通過顯示器對機器人的模塊化部件的信息和執行操作情況進行顯示；

所述監控單元用于通過定位器對機器人的模塊化部件的位置進行定位，同時通過攝像頭對機器人的模塊化部件的位置情況和具體使用情況進行實時監控。