[實用新型]冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿

有效

• 申請號: 201921563643.1
• 申請日: 2019-09-19
• 公開（公告）號: CN211592758U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 李研彪;王澤勝;羅怡沁;秦宋陽;竺文濤
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

本實用新型公開了一種冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿，包括胯關節模塊、膝關節模塊、踝關節模塊、腳掌和六維傳感器；所述胯關節模塊固定在機器人的身體上，所述膝關節模塊連接在胯關節下面，所述踝關節固定在膝關節模塊上，所述腳掌固定在踝關節上，所述六維力傳感器固定在腳掌上；本實用新型擬人機械腿整體機構有七個自由度，胯關節三個自由度，膝關節一個自由度，踝關節三個自由度，符合人體運動自由度分布。采用串并混聯機構充分發揮了串聯和并聯的優點，具有承載能力強、運動慣性小、動態特性好等優點，且有位置冗余自由度，運動比非冗余機械腿更加靈活。

技術領域

本實用新型涉及擬人機械腿技術領域，更具體的說，一種冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿。

背景技術

隨著科技的高速發展，機器人技術應用到人們生活、工作、娛樂等各個領域，仿人機器人技術是機器人領域的重要分支，是目前國內外機器人技術領域專家學者研究的熱點之一。而機械腿機構是仿人機器人實現雙足步行的關鍵,其性能直接影響人形機器人的整體性能。

目前，擬人機械腿大多數采用串聯機構或者并聯機構，串聯機構存在運動負荷大、動態性能差等缺點，并聯機構存在工作空間小等缺點，混聯機構兼具串聯和并聯機構的優點。擬人機械腿大多數均為六自由度或者少于六自由度，運動不靈活，存在奇異位姿，不利于機器人的穩定行走。大多數機械腿采用液壓驅動或者電動機驅動，液壓驅動力矩大但自身重量大，電動機質量輕但驅動力小。

針對上述焊接機器人存在的問題，設計了一種冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿，有效地彌補了上述的缺點。

實用新型內容

本實用新型的目的在于為了解決目前大多數擬人機械腿的的不足提出一種冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿，可以在復雜的地形上靈活、迅速地行走。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：一種冗余混聯電液混合驅動擬人機械腿，包括胯關節模塊、膝關節模塊、踝關節模塊、腳掌和六維力傳感器；所述胯關節模塊固定在機器人的身體上，所述膝關節模塊連接在胯關節下面，所述踝關節固定在膝關節模塊上，所述腳掌固定在踝關節上，所述六維力傳感器固定在腳掌上；