[實用新型]夾爪

有效

• 申請號: 201921553684.2
• 申請日: 2019-09-18
• 公開（公告）號: CN210939298U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 無錫先導智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種夾爪，用于夾取待夾持物，包括外殼、夾指、壓塊和彈性圈，外殼內部具有中空的第一腔體，夾指可轉動地設置在外殼上，夾指的夾持端突出于外殼，夾指至少部分在第一腔體內；壓塊穿設于第一腔體內，能夠沿第一腔體朝向夾指的夾持端運動；彈性圈套設于外殼和夾指外，能夠束縛夾指與外殼、以固定二者的相對位置；其中，壓塊沿第一腔體壓向夾指的夾持端時，隨著壓塊逐漸抵壓夾指，夾指被壓出第一腔體，由此實現夾爪的張開；壓塊沿第一腔體遠離夾指的夾持端時，在彈性圈彈性回復力的配合下，夾指向第一腔體回收，由此實現夾爪的閉合；通過控制壓塊沿第一腔體運動的距離，能夠控制夾指向外張開或閉合的幅度，以更好地夾取待夾持物。

技術領域

本申請涉及機械設備的技術領域，具體涉及一種夾爪。

背景技術

夾爪是機械設備的常見結構，用于抓取物件，實現物件的提取或轉移。傳統的夾爪多采用兩個或多個相對運動的夾具構成，這種夾爪多經由驅動件直接控制開合，動作單一，僅能夾持固定大小的物件；且夾持力固定，容易夾壞產品或夾不住產品。

實用新型內容

本申請提供了一種夾爪，以解決現有技術中夾爪動作單一、夾持力固定的技術缺陷。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種夾爪，用于夾取待夾持物，包括：外殼，外殼內部具有中空的第一腔體；夾指，夾指可轉動地設置在外殼上，夾指的夾持端突出于外殼，且夾指至少部分在第一腔體內；壓塊，壓塊穿設于第一腔體內，能夠沿第一腔體朝向夾指的夾持端運動；彈性圈，彈性圈套設于外殼和夾指外，能夠束縛夾指與外殼、以固定二者的相對位置；

其中，壓塊沿第一腔體壓向夾指的夾持端時，隨著壓塊逐漸抵壓夾指，夾指被壓出第一腔體、向外張開，進而脹開彈性圈；壓塊沿第一腔體遠離夾指的夾持端時，在彈性圈彈性回復力的配合下，夾指向第一腔體回收。

進一步地，外殼上開設有朝向夾指夾持端延伸的第一導向槽，壓塊上設有第一活動件，第一活動件與第一導向槽滑動連接、能夠沿第一導向槽運動。

進一步地，第一腔體貫通外殼，壓塊沿第一腔體朝向夾指的夾持端運動時，至少部分壓塊能夠穿過第一腔體抵壓待夾持物。

進一步地，夾爪還包括壓指，壓指設置在壓塊上，且壓指的端部突出于壓塊。

進一步地，壓塊上開設有朝向夾指夾持端延伸的第二導向槽，壓指上設有第二活動件，第二活動件與第二導向槽滑動連接、能夠沿第二導向槽運動；第二活動件和第二導向槽之間設有第一彈性件，第一彈性件一端抵靠第二活動件，另一端抵靠第二導向槽頂壁，第二活動件沿第二導向槽運動的時候，能夠壓縮第一彈性件。

進一步地，夾指暴露在第一腔體內、與壓塊抵壓的部分為斜面；或者，壓塊抵壓夾指的部分為斜面。

進一步地，夾指暴露在第一腔體內的部分自夾指連接外殼的一端、至夾指的夾持端、朝向壓塊傾斜；壓塊對應夾指的位置向內凹陷，構成能夠容置夾指的第一凹槽；壓塊朝向夾指的夾持端運動時，第一凹槽推動夾指向外張開。

進一步地，外殼外壁部分向內凹陷，構成能夠容置彈性圈的第二凹槽。

進一步地，夾爪還包括驅動組件，驅動組件連接并驅動壓塊沿第一腔體朝向夾指的夾持端運動。

進一步地，驅動組件包括導向架，導向架內部具有中空的第二腔體，壓塊遠離第一腔體的一端穿設于第二腔體內，壓塊和第二腔體之間設有第二彈性件，第二彈性件一端抵壓壓塊、另一端抵壓第二腔體的頂壁，壓塊持續抵壓待夾持物時，第二彈性件能夠被壓縮