[實(shí)用新型]用于搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921532263.1
• 申請(qǐng)日: 2019-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN210762693U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許慶波;崔磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽哥倫布智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G23/44
• 分類號(hào): B65G23/44
• 代理公司: 北京金咨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11612
• 代理人: 嚴(yán)業(yè)福

本實(shí)用新型涉及一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置，該傳動(dòng)裝置用于行走輪，其中行走輪包括主通道輪組和子通道輪組，主通道輪組和子通道輪組的軸線相互垂直，所述傳動(dòng)裝置包括動(dòng)力馬達(dá)和與動(dòng)力馬達(dá)連接的減速器，所述減速器包括兩個(gè)輸出軸，所述兩個(gè)輸出軸在兩個(gè)垂直方向輸出動(dòng)力，一個(gè)方向的輸出動(dòng)力通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使主通道輪組的主通道輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；另一個(gè)方向的輸出動(dòng)力通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使子通道輪組的子通道輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；主通道輪組中的主通道輪直接固定在主通道輪軸上，子通道輪軸通過鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)傳動(dòng)到安裝在所述基座上的各個(gè)短軸上，各個(gè)子通道輪安裝在各短軸上；主通道輪組被配置成可在豎直方向移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及倉(cāng)儲(chǔ)管理和貨物搬運(yùn)設(shè)備，更具體而言，涉及一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著土地成本和人工成本的上漲，密集倉(cāng)儲(chǔ)這一概念越來越受到物流公司或者電商公司的關(guān)注。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的出入庫(kù)能力，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，在汽車、化工、電子、煙草等行業(yè)的應(yīng)用逐年增長(zhǎng)。未來幾年，自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)之一表現(xiàn)為高速度、高效率、高密度。

現(xiàn)有技術(shù)中立體倉(cāng)庫(kù)通常使用的搬運(yùn)機(jī)器人包括有軌巷道堆垛機(jī)和子母車系統(tǒng)。有軌巷道堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體庫(kù)內(nèi)的提升和堆垛設(shè)備，有軌巷道堆垛機(jī)主要包含機(jī)體，載貨臺(tái)，水平行走機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)，可以通過三軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)貨物的存儲(chǔ)。另一種常用的子母車系統(tǒng)包括縱向運(yùn)動(dòng)穿梭板車與橫向運(yùn)動(dòng)的穿梭母車、垂直方向運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)組成了以穿梭板車為核心的子母車系統(tǒng)。

上述兩種搬運(yùn)機(jī)器人存在諸多問題，無法滿足當(dāng)前密集倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)要求的靈活性、高效率以及大載重能力。特別是不能滿足搬運(yùn)機(jī)器人靈活轉(zhuǎn)向和并且利用緊湊的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)行駛驅(qū)動(dòng)的目的。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決或者緩解現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本公開內(nèi)容提出了一種用于搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，該傳動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)安裝在所述搬運(yùn)機(jī)器人的基座上的行走輪，其中所述行走輪包括主通道輪組和子通道輪組，所述主通道輪組和所述子通道輪組的軸線相互垂直，所述傳動(dòng)裝置包括動(dòng)力馬達(dá)和與動(dòng)力馬達(dá)連接的減速器，所述減速器包括兩個(gè)輸出軸，所述兩個(gè)輸出軸在兩個(gè)垂直方向輸出動(dòng)力，一個(gè)方向的輸出動(dòng)力通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使主通道輪組的主通道輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；另一個(gè)方向的輸出動(dòng)力通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使子通道輪組的子通道輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；主通道輪組中的主通道輪直接固定在主通道輪軸上，子通道輪軸通過鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)傳動(dòng)到安裝在所述基座上的各個(gè)短軸上，各個(gè)子通道輪安裝在各短軸上；主通道輪組被配置成可在豎直方向移動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，在根據(jù)本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置中，所述減速器中的用于驅(qū)動(dòng)主通道輪軸的第一輸出軸的位置固定，并且所述第一輸出軸處于主通道輪軸在豎直方向上所能到達(dá)的兩個(gè)位置之間的中點(diǎn)水平位置以上的位置處。

優(yōu)選地，在根據(jù)本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置的一個(gè)實(shí)施方式中，在鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)中設(shè)置有鏈條張緊裝置。

進(jìn)一步優(yōu)選地，主通道輪組和子通道輪組處于處于不同高度并且用于在不同方向行駛。所述主通道輪軸安裝在輪軸軸承上，所述輪軸軸承通過一個(gè)連接塊與搬運(yùn)機(jī)器人的換向驅(qū)動(dòng)液壓缸組中的液壓缸的缸桿。

優(yōu)選地，該傳動(dòng)裝置還包括用于在豎直方向上驅(qū)動(dòng)所述主通道輪軸和主通道輪升降的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括：液壓缸，所述液壓缸的缸體固定在所述基座上；連接塊以及立板，所述連接塊的中部與所述液壓缸的缸桿固定連接，所述連接塊的側(cè)部與所述立板固定連接，所述立板和所述連接塊相互垂直；其中，所述立板上具有用于穿設(shè)所述主通道輪軸的通孔，所述主通道輪軸通過軸承以及軸承座安裝在所述立板上。

優(yōu)選地，所述連接塊的中部與所述液壓缸的缸桿通過螺紋緊固件連接。

優(yōu)選地，所述主通道輪組行駛的主通道低于所述子通道輪組行駛的子通道；所述主通道為連續(xù)軌道，所述子通道在所述主通道處斷開。