[實用新型]可自主飛行的煤礦立井井壁裂痕巡檢飛行器系統有效

申請號：	201921531021.0	申請日：	2019-09-16
公開（公告）號：	CN210479030U	公開（公告）日：	2020-05-08
發明（設計）人：	蘭世豪;黃友銳;韓濤;徐善永	申請（專利權）人：	安徽理工大學
主分類號：	B64C39/02	分類號：	B64C39/02;G01N21/954;B64D47/08
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	230031 安徽***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	自主飛行煤礦立井井壁裂痕巡檢飛行器系統
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【權利要求書】：

1.一種可自主飛行的煤礦立井井壁裂痕巡檢飛行器系統，其特征在于：包括四旋翼飛行系統，定位測距系統，圖像采集系統；所述四旋翼飛行器自身飛行系統包括控制器STM32F407，慣性傳感器ICM20602，6S航模電池，電調，工業電機，碳纖維機架組件；所述定位測距系統包括激光測距儀LRF26-1000L，激光雷達RPLIDAR A3；所述圖像采集系統包括攝像頭IMX274，光敏傳感器MAX44009，可調投光燈；所述四旋翼飛行系統中的慣性傳感器ICM20602與控制器STM32F407之間通過SPI通信，所述四旋翼飛行系統和定位測距系統通過控制器STM32F407分別與激光測距儀LRF26-1000L和激光雷達RPLIDAR A3之間通過串口通信；所述四旋翼飛行系統和圖像采集系統通過控制器STM32F407與攝像頭IMX274之間進行串口通信和SPI通信，控制器STM32F407分別與光敏傳感器MAX44009和可調投光燈之間進行串口通信。

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