[實(shí)用新型]桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921497823.4
• 申請(qǐng)日: 2019-09-09
• 公開（公告）號(hào): CN210998811U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田軍;劉耀俊;劉浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 甘東陽

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂的技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人，其包括升降運(yùn)動(dòng)裝置和固定裝置。升降運(yùn)動(dòng)裝置包括底座、支撐在底座上的殼體、可升降地設(shè)置在殼體內(nèi)的滑塊座和使滑塊座移動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；固定裝置包括與滑塊座連接固定的固定座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在固定座上的第一轉(zhuǎn)軸以及使第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸驅(qū)動(dòng)組件；殼體內(nèi)設(shè)置有光學(xué)式長度編碼器，用以檢測滑塊座的直線位移；固定裝置還包括用以檢測第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度的第一光學(xué)式角度編碼器。與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，本實(shí)用新型提供的桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人，具有無磨損、可靠性高、壽命長等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人。

背景技術(shù)

目前，水平關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂目前已經(jīng)被非常廣泛應(yīng)用，在搬運(yùn)、加工、裝配等環(huán)境中有非常重要的作用，它本身具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、空間要求小、重復(fù)定位精度高等特點(diǎn)，能夠精確、快速達(dá)到空間的一點(diǎn)。水平關(guān)節(jié)三軸機(jī)器人相對(duì)于多軸工業(yè)機(jī)器人來說具有體積小，靈活，成本低等優(yōu)勢，在未來工業(yè)流水線中被大量使用將會(huì)是必然趨。加大對(duì)水平關(guān)節(jié)三軸機(jī)器人的研究也非常必要，目前國內(nèi)外水平關(guān)節(jié)多軸機(jī)器人的主要品牌包括愛普生、雅馬哈、庫卡等企業(yè)。

傳統(tǒng)的機(jī)械臂，對(duì)于其上下運(yùn)動(dòng)組件的行程量和手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測，一般是采用接觸式編碼器，然而，接觸式編碼器容易磨損，壽命短。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的采用接觸式編碼器進(jìn)行行程量和轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測，編碼器讀頭容易磨損，可靠性較低的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：提供一種桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人，包括：

升降運(yùn)動(dòng)裝置，其包括底座、支撐在所述底座上的殼體、可升降地設(shè)置在所述殼體內(nèi)的滑塊座和使所述滑塊座移動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

固定裝置，其包括與所述滑塊座連接固定的固定座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述固定座上的第一轉(zhuǎn)軸以及使所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸驅(qū)動(dòng)組件；

所述殼體內(nèi)設(shè)置有光學(xué)式長度編碼器，用以檢測所述滑塊座的直線位移；所述固定裝置還包括用以檢測所述第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度的第一光學(xué)式角度編碼器。

進(jìn)一步地，所述殼體內(nèi)設(shè)置有支撐架，所述光學(xué)式長度編碼器包括固定設(shè)置在所述支撐架的側(cè)壁上的條形碼盤和設(shè)置在所述滑塊座上的長度編碼器讀頭。

進(jìn)一步地，所述光學(xué)式長度編碼器為增量型光學(xué)式長度編碼器。

進(jìn)一步地，所述第一軸驅(qū)動(dòng)組件包括第一從動(dòng)同步帶輪、第一主動(dòng)同步帶輪、包繞在兩者之間的第一同步帶以及使所述第一主動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第一從動(dòng)同步帶輪與所述第一轉(zhuǎn)軸連接固定，所述第一光學(xué)式角度編碼器包括固定設(shè)置在所述第一從動(dòng)同步帶輪上的第一圓形碼盤和設(shè)置在所述固定座上的第一角度編碼器讀頭。

進(jìn)一步地，所述第一光學(xué)式角度編碼器為增量型光學(xué)式角度編碼器。

進(jìn)一步地，桌面級(jí)水平關(guān)節(jié)機(jī)械人還包括第一臂體裝置，其包括固定在所述第一轉(zhuǎn)軸上的第一連接座、可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐在所述第一連接座上的第二轉(zhuǎn)軸以及使所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二軸驅(qū)動(dòng)組件；所述第一臂體裝置還包括用以檢測所述第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度的第二光學(xué)式角度編碼器。

進(jìn)一步地，所述第二軸驅(qū)動(dòng)組件包括第二從動(dòng)同步帶輪、第二主動(dòng)同步帶輪、包繞在兩者之間的第二同步帶以及使所述第二主動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第二從動(dòng)同步帶輪與所述第二轉(zhuǎn)軸連接固定，所述第二光學(xué)式角度編碼器包括固定設(shè)置在所述第二從動(dòng)同步帶輪上的第二圓形碼盤和設(shè)置在所述固定座上的第二角度編碼器讀頭。

進(jìn)一步地，所述第二光學(xué)式角度編碼器為增量型光學(xué)式角度編碼器。