[實用新型]仿生格斗機器人

有效

• 申請號: 201921496917.X
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN210728662U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 曹闊
• 申請（專利權）人: 保定市石碳紀機器人科技有限責任公司
• 主分類號: A63H13/06
• 分類號: A63H13/06;B25J9/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本實用新型公開了一種仿生格斗機器人，包括機身和設置于機身內部的傳動驅動機構，機身兩側均經傳動驅動機構與腿部總成連接，傳動驅動機構包括行走驅動電機和主要由行走齒輪和驅動齒輪組成的同步齒輪組，驅動機構輸出端經行星減速機與驅動齒輪連接，驅動齒輪兩側分別與行走齒輪嚙合，行走齒輪端面開設有偏心孔，相鄰兩個行走齒輪的偏心孔關于驅動齒輪對稱設置，偏心孔與腿部總成連接，腿部總成與機身側部連接。本實用新型采用上述結構的仿生格斗機器人，通過采用簡單的機械傳動驅動機構，避免了碰撞導致的損壞，同時通過設置扭力釋放機構，確保機器人在碰撞和卡住的情況下不會傷害任何機器本身部件。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人技術，尤其涉及一種仿生格斗機器人。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

在機器人領域中因工作內容不同產生了不同種類的機器人形態，從而將機器人分為工業機器人、服務型機器人、教育競技表演型機器人和軍事機器人。其中工業機器人包括如各種類型機械臂、焊接機器人平臺、物流機器人平臺等。服務型機器人包括如迎賓機器人、服務員機器人、引導機器人、答問機器人等。軍事機器人包括如無人飛機平臺、自動武器站平臺、軍事運輸平臺等。教育競技表演型機器人包括如格斗機器人、球機器人、滑雪機器人，潛水機器人等等。

現有的機器人多為舵機機器人，即主要依靠舵機配合編程完成行走動作，但是舵機內部的行星減速機構結構復雜，在激烈的競技格斗沖撞中，容易因碰撞損壞舵機，從而導致機器人損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種仿生格斗機器人，通過采用簡單的機械傳動驅動機構，避免了碰撞導致的損壞，同時通過設置扭力釋放機構，確保機器人在碰撞和卡住的情況下不會傷害任何機器本身部件。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種仿生格斗機器人，包括機身和設置于所述機身內部的傳動驅動機構，所述機身兩側均經所述傳動驅動機構與所述腿部總成連接，所述傳動驅動機構包括行走驅動電機和主要由行走齒輪和驅動齒輪組成的同步齒輪組，所述驅動機構輸出端經行星減速機與所述驅動齒輪連接，所述驅動齒輪兩側分別與所述行走齒輪嚙合，所述行走齒輪端面開設有偏心孔，相鄰兩個所述行走齒輪的所述偏心孔關于所述驅動齒輪對稱設置，所述偏心孔與所述腿部總成連接，所述腿部總成與所述機身側部連接。

優選的，所述同步齒輪組還包括隨動齒輪，所述行走齒輪包括與所述驅動齒輪嚙合的主行走齒輪和經所述隨動齒輪與所述主行走齒輪嚙合的副行走齒輪，所述副行走齒輪上開設的所述偏心孔與所述主行走齒輪的所述偏心孔關于所述隨動齒輪對稱布置。

優選的，所述腿部總成包括與所述偏心孔轉動連接的球形關節軸和L型行走腿，所述球形關節軸與所述L型行走腿的頂端連接，所述L型行走腿底端轉動連接有行走輪，所述行走輪為橡膠輪。

優選的，所述機身包括頂板和和經支撐柱與所述頂板連接的底板，所述頂板和所述底板均由至少兩塊拼接塊經榫卯拼裝而成。

優選的，所述L型行走腿靠近所述球形關節軸的一端經萬向十字軸與導向桿中部連接，導向桿兩端分別與所述頂板和所述底板連接，所述導向桿上套接有減震彈簧，所述萬向十字軸和所述頂板之間的所述導向桿外側以及所述萬向十字軸和所述底板之間的所述導向桿外側均套接有所述減震彈簧。

優選的，本實用新型還包括設置于所述機身頭部的攻擊機構，所述攻擊機構包括設置于所述機身上的攻擊驅動電機、轉動設置于所述機身上的第一傳動齒輪和鏟板，所述攻擊驅動電機輸出端經所述第一傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合，所述第二傳動齒輪轉動設置于所述鏟板靠近所述機身的一端，所述鏟板的另一端開設有鉗口。