[實用新型]一種串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人

有效

• 申請號: 201921494462.8
• 申請日: 2019-09-10
• 公開（公告）號: CN212203603U
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王念峰;陳必成;葛憲東;張憲民
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L55/44;F16L101/30
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;黃海波

1.一種串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，包括：

氣動伸縮單元，所述氣動伸縮單元被設置為在充氣時僅能沿軸向延伸；

氣動膨脹單元，通過連接部連接設置在所述氣動伸縮單元兩端，所述氣動膨脹單元被設置為在充氣時僅能沿徑向膨脹。

2.根據權利要求1所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述的氣動膨脹單元包括：

徑向膨脹主體，整體呈柱狀，采用柔性材料且內設有封閉氣腔；

兩限位轉接頭，分別設置在所述徑向膨脹主體兩端且通過卡扣連為一體，用于限制徑向膨脹主體的軸向變形及連接相應模塊。

3.根據權利要求2所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述兩限位轉接頭通過卡扣、槽口、螺紋或者插銷方式連接相應模塊。

4.根據權利要求2所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述徑向膨脹主體的材料為硅橡膠材料、氣動人工肌肉、形狀記憶合金、電介質彈性體或離子聚合物金屬復合材料。

5.根據權利要求1所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述的氣動伸縮單元包括：

軸向伸縮主體，整體呈柱狀，采用柔性材料且內部沿軸向設有封閉氣腔；

剛性的限制環，均勻間隔地沿軸向設在所述軸向伸縮主體的外周壁上，用于限制所述軸向伸縮主體的徑向變形；

兩連接轉接頭，分別設置在所述軸向伸縮主體兩端，用于連接相應模塊。

6.根據權利要求5所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述兩連接轉接頭通過卡扣、槽口、螺紋或者插銷方式連接相應模塊。

7.根據權利要求5所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述軸向伸縮主體的材料為硅橡膠材料、氣動人工肌肉、形狀記憶合金、電介質彈性體或離子聚合物金屬復合材料。

8.根據權利要求1所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述連接部通過卡扣、槽口、螺紋或者插銷方式連接相應模塊。

9.根據權利要求2所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述徑向膨脹主體的中心設置有與所述封閉氣腔互相隔離的軸向通孔，所述兩限位轉接頭中部分別凸出設置有空心的插接部，兩插接部分別從所述軸向通孔兩端插入并通過卡扣連為一體。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的串聯型的模塊化管道爬行軟體機器人，其特征在于，所述氣動伸縮單元的數量為兩個以上，各氣動伸縮單元通過連接部依次串聯；所述氣動膨脹單元通過連接部分別設置在串聯后的氣動伸縮單元兩端。