[實用新型]一種具有重力平衡特性的可控寄生機構式碼垛機器人

有效

• 申請號: 201921462720.4
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN210819543U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 韋為;龔俊杰;蔡敢為;胡明;胡旭;楊麗華;彭思旭;黃一洋
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J11/00;B65G61/00
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種具有重力平衡特性的可控寄生機構式碼垛機器人，由宿主機構和寄生機構組成，其特征在于：

所述的宿主機構包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，所述底座桁架左下部與左底座板通過兩個角碼固定相連，右下部與右底座板同樣通過兩個角碼固定相連；一軸固定板嵌入底座桁架中間并固定，回轉軸承支撐板固定在底座桁架上方，回轉軸承外圈固定在回轉軸承支撐板上，底板固定在回轉軸承內圈上，大臂左支撐板通過兩個角碼固定在底板上，并由大臂左支撐板前加強筋和大臂左支撐板后加強筋加強固定，大臂右支撐板通過兩個角碼固定在底板上，并由大臂右支撐板前加強筋和大臂右支撐板后加強筋加強固定，二軸軸撐一端通過交叉滾子軸承與大臂右支撐板連接，另一端將抓手平衡支撐板通過螺栓固定，再通過交叉滾子軸承與大臂左支撐板連接，二軸電機支撐板通過六顆螺栓固定在二軸軸撐上，三軸曲柄支撐板通過六顆螺栓固定在二軸軸撐上，大臂與大臂前加強筋和大臂后加強筋通過兩顆螺栓通孔連接，大臂前加強筋下部與角碼的一邊連接，角碼固定在二軸軸撐上，大臂后加強筋下部與角碼的一邊連接，角碼固定在二軸軸撐上，小臂左支撐板和小臂右支撐板經過通孔利用六顆螺栓固定在大臂前端，小臂左支撐板和小臂右支撐板通過交叉滾子軸承支撐小臂中部，小臂前端通過交叉滾子軸承分別與前臂左支撐板和前臂右支撐板相連，支撐板型材固定在前臂左支撐板和前臂右支撐板之間，前臂后端通過角碼固定在支撐板型材上，軸承外圈與前臂前端固定相連，抓手上部與軸承內圈固定相連，抓手的開合由抓手電機驅動，抓手水平長連桿一端鉸接在抓手平衡支撐板上，另一端鉸接在抓手水平短連桿上，抓手水平短連桿鉸接在抓手水平支撐桿上，三者形成復合鉸鏈，抓手水平短連桿另一端鉸接在前臂左支撐板上，抓手水平支撐桿另一端鉸接在小臂左支撐板上；

所述的寄生機構包括四條支鏈，其中支鏈一和支鏈二相互耦合，寄生機構支鏈一包括一軸曲柄、一軸上連桿、一軸電機、一軸支撐連桿、一軸下連桿、直角轉接滑塊、一軸側導軌、一軸上導軌、一軸滑塊連桿、一軸搖桿、一軸軸承、銷軸和一軸固定板，所述一軸曲柄上端鉸接在二軸曲柄下端，一軸曲柄下端與一軸上連桿鉸接，一軸電機安裝在一軸曲柄與一軸上連桿鉸接處，一軸上連桿另一端鉸接在一軸支撐連桿上，一軸支撐連桿上端鉸接在抓手平衡支撐板下端，一軸支撐連桿下端鉸接與一軸下連桿鉸接，直角轉接滑塊的側邊內滑槽安裝在一軸側導軌上，直角轉接滑塊的側邊外側與一軸下連桿鉸接，直角轉接滑塊的上端內側滑槽安裝在一軸上導軌上，直角轉接滑塊上端外側與一軸滑塊連桿固定連接，一軸連桿一端與一軸滑塊連桿鉸接，另一端與一軸搖桿鉸接，一軸搖桿另一端固定在一軸軸承內圈，一軸搖桿并通過銷軸與一軸固定板固定相連，一軸軸承外圈固定在底板上；

所述的寄生機構支鏈二包括二軸電機、二軸曲柄、二軸電機支撐板、二軸連桿、抓手平衡支撐板，所述二軸電機軸與二軸曲柄中部固定連接，二軸電機固定在二軸電機支撐板上，二軸曲柄下端與一軸曲柄鉸接，上端與二軸連桿鉸接，二軸連桿上端鉸接在抓手平衡支撐板上；

所述的寄生機構支鏈三包括三軸電機、三軸連桿、三軸曲柄、三軸曲柄支撐板，所述三軸電機軸與三軸連桿固定相連，三軸電機機身固定在三軸曲柄上，三軸曲柄另一端鉸接在三軸曲柄支撐板上，三軸連桿另一端鉸接在小臂末端；

所述的寄生機構支鏈四包括四軸電機、四軸曲柄、四軸小臂連桿、四軸后支撐桿、四軸型材連桿、四軸前臂連桿、四軸前支撐桿、四軸直角轉接滑塊、前臂上導軌、四軸搖桿、四軸前端上連桿，所述四軸電機固定在三軸連桿上，四軸電機軸與四軸曲柄一端固定相連，四軸小臂連桿一端與四軸曲柄鉸接，另一端與四軸后支撐桿鉸接，四軸后支撐桿另一端鉸接在四軸小臂連桿上，四軸型材連桿后端鉸接在四軸小臂連桿上，前端與四軸前臂連桿鉸接，四軸前支撐桿一端鉸接在小臂右支撐板上，另一端鉸接在四軸型材連桿中部；四軸直角轉接滑塊側邊內部滑槽安裝在前臂側導軌上，側邊外部與四軸前臂連桿一端鉸接，四軸直角轉接滑塊上部內側滑槽安裝在前臂上導軌上，上部外側與四軸前臂上連桿鉸接；四軸搖桿一端與四軸前端上連桿鉸接，另一端與抓手軸固定相連，抓手軸中部與交叉滾子軸承內圈固定相連，軸承外圈固定在前臂上。

2.根據權利要求1所述的具有重力平衡特性的可控寄生機構式碼垛機器人，其特征在于，所述的底座桁架為40mm×40mm鋁型材，通過角碼固定連接。