[實(shí)用新型]一種家居智能取物機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921457218.4
• 申請日: 2019-09-04
• 公開（公告）號: CN210850287U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 位家鴻;王文聰;趙棟杰;劉炳辰;張賀;任中波;王司宇
• 申請（專利權(quán)）人: 聊城大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J18/00;B25J19/02
• 代理公司: 山東舜天律師事務(wù)所 37226
• 代理人: 李新海

1.一種家居智能取物機(jī)器人，包括行走模塊、物品抓取模塊、物品存取模塊、智能檢測模塊及主控板，其特征在于：

所述的行走模塊設(shè)有車架、車輪，車輪由驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，車架為其他部件的安裝基礎(chǔ)；

所述的物品抓取模塊設(shè)有取物機(jī)械臂、叉刀，取物機(jī)械臂為3自由度機(jī)械臂，取物機(jī)械臂末端沿X、Y、Z向移動，叉刀安裝在所述取物機(jī)械臂的末端；

所述的物品存取模塊設(shè)有儲物柜、托盤，所述儲物柜設(shè)有不同大小的儲物格，每個儲物格外側(cè)均設(shè)有標(biāo)簽框，標(biāo)簽框內(nèi)貼二維碼；托盤放置在儲物格內(nèi)，托盤用于放置被取放的物品，托盤底部設(shè)有與叉刀相匹配的孔洞；

所述的智能檢測模塊設(shè)有超聲波傳感器、語音識別模塊、物品二維碼標(biāo)簽、路徑二維碼標(biāo)簽、場景攝像頭及手眼攝像頭，超聲波傳感器設(shè)置在車架上檢測障礙物，語音識別模塊接收識別語音指令，物品二維碼標(biāo)簽貼在托盤的標(biāo)簽框內(nèi)，路徑二維碼標(biāo)簽，間隔貼在走行路徑兩側(cè)；場景攝像頭用于識別所述路徑二維碼標(biāo)簽；手眼攝像頭用于識別物品二維碼標(biāo)簽；

所述的車架上設(shè)有控制盒，控制盒內(nèi)設(shè)有主控板，主控板與智能檢測模塊、物品抓取模塊及行走模塊分別電連接，主控板讀取智能檢測模塊的檢測信息，根據(jù)檢測信息控制行走模塊、物品抓取模塊動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的車架為矩形框架，車架設(shè)有4個連接座，連接座分別通過螺栓固定在車架底部的四個邊角處；4個驅(qū)動電機(jī)分別通過電機(jī)安裝座與連接座連接，4個車輪均為麥克納姆輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的車架上設(shè)有底板，底板通過螺栓安裝在車架上，底板上安裝保護(hù)罩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的叉刀呈U形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的超聲波傳感器設(shè)有4個，超聲波傳感器分別安裝在所述車架的前端與兩側(cè)，安裝在底板上部保護(hù)罩外側(cè)，路徑二維碼標(biāo)簽貼在走行路徑間隔設(shè)置的節(jié)點(diǎn)處；場景攝像頭安裝在車架前部上方，傾斜向下布置便于識別路徑二維碼標(biāo)簽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的主控板為stm32單片機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的家居智能取物機(jī)器人，其特征在于：所述的底板上與保護(hù)罩的邊角相應(yīng)位置設(shè)有支撐架，支撐架支撐固定保護(hù)罩。