[實用新型]一種TOF相機的標定裝置和標定設備

有效

• 申請號: 201921451159.X
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210466473U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王振興;曾海
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李海寶

本實用新型提供了一種TOF相機的標定裝置和標定設備，該標定裝置具有以下部件：導軌包括間隔設置的多個用于支撐TOF相機的支撐架；標定板滑動安裝在豎形支撐滑軌上，每一標定板至少包含一個標定面，且每一標定面和與之位置對應的TOF相機之間的距離各不相同；機械臂對待標定的TOF相機進行操作，用于將待標定的TOF相機放置在支撐架上或將其從支撐架上取出；控制器與導軌和TOF相機均連接，用于發送第一組時序控制信號以控制導軌攜帶TOF相機沿導軌進行運動，以及向TOF相機發送第二組時序控制信號以控制多個TOF相機同時或交替工作來測量其與對應的標定板的距離值。本實用新型的技術方案可有效提高TOF相機的標定效率和準確率。

技術領域

本實用新型屬于相機技術領域，尤其涉及一種TOF相機的標定裝置和標定設備。

背景技術

TOF(Time-of-Flight，飛行時間)是一種利用光在空氣中的傳播速度恒定不變的特性，通過測量光的飛行時間來實現精確的距離測定的技術。TOF相機是通過計算光線發射反射時間差或相位差來換算被拍攝物體的距離，以產生深度信息的相機裝置。而且，由于TOF相機可以同時獲取灰度圖像和距離圖像，故已逐漸應用于手勢控制、3D建模、汽車雷達以及機器人視覺等系統領域中。但是，由于系統誤差和隨機誤差的存在，TOF相機的測量結果和測量精度會受到相機系統內部和外界環境等諸多因素的影響，即會存在測量誤差，因此。為了獲取更高精度的距離信息，通常需要對TOF相機進行深度值標定。然而，現有的標定裝置一次只能對一個TOF相機進行標定，且需要不斷移動標定板至不同距離進行多次標定，其標定效率較低，且標定結果也不夠精確。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種TOF相機的標定裝置，其旨在解決現有的TOF相機的標定效率和準確率較低的問題。

本實用新型提出一種TOF相機的標定裝置，包括：

導軌，包括間隔設置的多個支撐架，所述支撐架用于支撐待標定的TOF相機；

多個標定板，所述標定板滑動安裝在豎形支撐滑軌上，每一所述標定板至少包含一個標定面，且每一所述標定面和與之位置對應的所述TOF相機之間的距離各不相同；

機械臂，對待標定的所述TOF相機進行操作，用于將待標定的所述TOF 相機放置在所述支撐架上或將其從所述支撐架上取出；

控制器，與所述導軌和所述TOF相機均連接，用于發送第一組時序控制信號以控制所述導軌攜帶所述TOF相機沿所述導軌進行運動，以及向所述TOF 相機發送第二組時序控制信號以控制多個所述TOF相機同時或交替工作來測量其與對應的所述標定板的距離值。

可選地，所述TOF相機的標定裝置還包括設于所述導軌上的治具組件，所述治具組件通過導線與所述導軌電連接，所述導軌的中心處設有用于歸置所述導線的中心滑環。

可選地，所述TOF相機的標定裝置還包括扣合氣缸和打開氣缸，所述扣合氣缸用于將所述待標定TOF相機與所述治具組件緊密扣合以保證待標定的所述TOF相機的平行度，所述打開氣缸用于將所述TOF相機與所述治具組件分離。

可選地，所述導軌呈環狀設置，所述標定面與所述導軌所在平面平行。

可選地，所述TOF相機具有在所述導軌上運動的運動區段以及相對所述導軌靜止的標定位置，在所述標定位置，所述TOF相機的出光光軸與位置對應的所述標定面的標定中心重合。

本實用新型還提出一種TOF相機的標定設備，包括：

如前所述的TOF相機的標定裝置；

機架，所述TOF相機的標定裝置設于所述機架內部；

物料堆疊裝置，設于所述機架的一側，用于放置所述TOF相機。