[實用新型]一種機器人用三自由度柔性腕關節

有效

• 申請號: 201921448217.3
• 申請日: 2019-09-02
• 公開（公告）號: CN210704899U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 朱宇佳;尚濤;邢博;趙競遠;顧金梅;許朝陽;湯劍鋒;葉帆;周冰;張震舟;劉昱辰;任森偉
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 王大國

1.一種機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于，包括：外殼，其內部中空設置，頂部設置有上開口，底部或側面設置有用以與外界氣壓或液壓設備連通的輸入口；

端蓋，其與外殼的上開口固定連接，端蓋上設置有連通外殼內部的開口槽，端蓋朝向外殼內部一側設置有定位凹槽；

密封環，與外殼之間形成密封腔室，密封腔室連通輸入口，密封環上開設有多個沿軸向延伸的壓力孔；

關節套，與外殼的內壁之間沿軸向滑動連接，關節套朝向密封環一側設置有多個伸入壓力孔的導向柱，導向柱與壓力孔密封并滑動連接；

關節，位于關節套內，一端伸入關節套內與關節套轉動配合連接，另一端由端蓋的開口槽伸出并與開口槽之間留有活動間隙，關節與關節套接觸面均呈球面狀，關節套與關節之間設置有阻止關節周向轉動的防轉機構；

浮動限位環，一側固定于關節上，另一側一側伸入端蓋的定位凹槽內，定位凹槽的尺寸大于限位環的尺寸。

2.根據權利要求1所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述防轉機構包括限位滾珠，限位滾珠的球心與關節的球心處于同一水平面上，關節上開設有限位槽，限位槽的長度大于限位滾珠的直徑寬度與限位滾珠的直徑相同，限位滾珠設置于關節套上并伸入限位槽內。

3.根據權利要求2所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述防轉機構還包括定位環，定位環固定于關節套上，并與關節套之間形成固定槽。

4.根據權利要求3所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述固定槽朝向關節一側為內口，另一側為外口，限位滾珠的直徑大于外口的直徑。

5.根據權利要求1所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述定位凹槽呈環狀。

6.根據權利要求5所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述定位凹槽的截面呈錐形或弧形，浮動限位環的截面呈弧形。

7.根據權利要求1所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述外殼的底部設有內凸緣，內凸緣形成下開口，所述密封環位于殼體內部與內凸緣固定，輸入口開設于內凸緣上。

8.根據權利要求7所述的機器人用三自由度柔性腕關節，其特征在于：所述密封環與內凸緣之間設置有密封圈。