[實用新型]一種十二自由度仿生四足機器人

有效

• 申請號: 201921433600.1
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN210478873U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 何炳蔚;賴寧斌;聶曉根
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 吳志龍;蔡學俊

1.一種十二自由度仿生四足機器人，其特征在于，包括機器人本體及設置于本體前部及后部兩側的四肢結構，所述機器人本體上具有位于四角用于驅動各個四肢結構擺動的驅動裝置，所述驅動裝置包括固定于機器人本體上的側向轉動電機，所述側向轉動電機的輸出軸固定連接有豎向擺動電機，所述豎向擺動電機的輸出軸與側向轉動電機的輸出軸垂直且固定連接有腿部擺動電機，所述四肢結構包括與腿部擺動電機固定連接的大腿部構件及小腿部構件，所述小腿部構件上端及與大腿部構件下端經貫穿的轉軸鉸鏈連接，所述小腿部構件的上端固定有套于轉軸的從動皮帶輪，腿部擺動電機的輸出端固定有主動皮帶輪，所述主動皮帶輪與從動皮帶輪外部套設有傳動皮帶以利用腿部擺動電機驅動小腿構件繞與大腿部件的鉸接處擺動。

2.根據權利要求1所述的一種十二自由度仿生四足機器人，其特征在于，機器人本體包括外殼體，所述外殼體的前后兩端固定有連接盤，所述側向轉動電機固定于連接盤的外側，所述側向轉動電機的外側還固定有內側擋板。

3.根據權利要求2所述的一種十二自由度仿生四足機器人，其特征在于，所述豎向擺動電機經第一連接架與側向轉動電機的輸出端固定連接，所述豎向擺動電機外側端固定連接有第二連接架，所述第二連接架外側固定連接有外側擋板。

4.根據權利要求3所述的一種十二自由度仿生四足機器人，其特征在于，所述機器人本體的兩端的外側擋板及內側擋板貫穿有與外側擋板及內側擋板固定連接的連接桿。

5.根據權利要求1～4任一所述的一種十二自由度仿生四足機器人，其特征在于，所述小腿部構件的下部固定有球狀的足部構件。