[實用新型]工業機器人手臂結構

有效

• 申請號: 201921430773.8
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN211333202U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙銘;謝文魁
• 申請（專利權）人: 東莞寶控精密傳動科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 劉曉敏

1.一種工業機器人手臂結構，其特征在于，其包括手臂殼體、手腕殼體、執行電機、手腕電機、傳動軸、諧波減速機、輸入錐齒輪、輸出錐齒輪、輸出軸和末端執行器，所述諧波減速機設置在手臂殼體的一端，所述手腕殼體的一端設置在諧波減速機的輸出端上，所述傳動軸通過輸入軸承設置在手腕殼體的另一端，該傳動軸的一端軸向伸入手腕殼體內，且設有所述的輸入錐齒輪，所述輸出軸通過輸出軸承設置在手腕殼體的外壁上，且該輸出軸的一端徑向伸入手腕殼體內，且設有所述的輸出錐齒輪，該輸出錐齒輪與所述輸入錐齒輪相嚙合，所述執行電機和手腕電機設置在手臂殼體的另一端，該執行電機通過執行傳動組件與所述傳動軸的另一端相連接，所述手腕電機通過手腕傳動組件與所述諧波減速機的輸入端相連接。

2.根據權利要求1所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述手臂殼體的一端設有安裝缺口，所述諧波減速機的外殼通過螺絲固定在該安裝缺口上。

3.根據權利要求1或2所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述手臂殼體的另一端設有用來安裝所述執行電機和手腕電機的安裝腔。

4.根據權利要求3所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述執行電機和手腕電機相疊置設置，且該執行電機的驅動軸與所述手腕電機的驅動軸朝向相反。

5.根據權利要求1所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述手腕殼體的一端軸向延伸形成能將所述諧波減速機套信的套接部，該套接部套設在諧波減速機上，該諧波減速機的輸出端通過螺絲與套接部的內壁相固定。

6.根據權利要求1所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述手腕殼體的另一端中心位置設有軸承套，所述輸入軸承設置在該軸承套內。

7.根據權利要求1所述的工業機器人手臂結構，其特征在于：所述手腕殼體的外壁上設有套筒，該套筒的開口上設有法蘭蓋，該法蘭蓋的中心位置設有伸入套筒的內套體，所述輸出軸承設置在內套體上。